工业机器人集成应用教程2.3.pdf

项目二工业机器人车门涂胶集成工作站应用

【任务描述

】

项目二工业机器人涂胶工作站集成应用

车门涂胶虚拟轨迹规划与程序编写整个项目的核心任务，你需要掌握常见的ABB机器人Rapid

指令，并熟悉车门涂胶工艺流程和轨迹要求，使用Robotstudio仿真软件来标定轨迹和编写涂胶

程序，完成虚拟涂胶，培养一丝不苟的操作态度。

项目二工业机器人车门涂胶集成工作站应用【任务目标

】

任务三涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写

Ø知识目标

1.掌握ABB机器人常见的运动指令、判断指令和I/O控制指令

2.理解车门涂胶工艺流程

3.掌握车门涂胶轨迹要求

Ø技能目标

1.会使用Robotstudio仿真软件来标定涂胶轨迹和编写程序

2.会使用Robotstudio仿真软件来调试涂胶任务，并实现自动涂胶

3.会保存Rapid程序和EIO文件

Ø素养目标

1.通过解决虚拟调试过程中出现的问题，提升创新思维能力；

2.通过虚拟规划轨迹，提升整体规划意识。

项目二工业机器人车门涂胶集成工作站应用【知识准备

】01

任务三涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写

一、车门涂胶工作站指令概述

ABB工业机器人在执行涂胶任务时，其Rapid指令涉及常见指令有运动指令MoveAbsJ、MoveJ、

MoveL、MoveC和逻辑判断指令IF~THEN、WaitAi、WaitDi、WaitGi，I/O控制指令Set、Reset、

SetDo、SetAO等指令，常用指令介绍如下表2-3-1

序号指令名称功能说明使用说明

绝对位置运动指令是使用工业机器人的6个轴

和外轴的角度值来定义目标位置数据的运动。

举例：MoveAbsJHome1,V100,Z10,tool0;

1MoveAbsJ属于快速运动指令，执行后机器人将以轴关节

的最佳姿态迅速到达目标位置，其运动轨迹具

有一定的不可预测性。

表2-3-1常用指令介绍

项目二工业机器人车门涂胶集成工作站应用【知识准备

】01

任务三涂胶工作站虚拟轨迹规划与程序编写

序号指令名称功能说明使用说明

关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，举例：MoveJP10,V200,Z50,tool1；

机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另MoveJP20,V200,Z50,tool1；

一个为止，两个位置之间的路径不一定是直线。

2MoveJ

线性运动指令是机器人的TCP从起点到终