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四足机器人步态规划与运动控制技术研究
一、引言
四足机器人作为机器人技术领域的重要组成部分，其步态规划和运动控制技术的研究对于提高机器人的运动性能、稳定性和适应性具有重要意义。本文旨在探讨四足机器人的步态规划与运动控制技术，分析其原理、方法及应用，以期为相关领域的研究和应用提供有益的参考。
二、四足机器人步态规划技术研究
1.步态规划的基本原理
步态规划是指根据机器人的运动需求和环境因素，设计合理的步行模式和步态参数。在四足机器人中，步态规划主要涉及步行周期、步长、步高等参数的设定。合理的步态规划能够保证机器人行走的稳定性和运动性能。
2.常见的步态规划方法
（1）基于规则的步态规划：根据
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