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基于MATLAB的四足机器人运动规划的研究的任务
书
任务名称：基于MATLAB的四足机器人运动规划的研究
任务描述：
本任务研究基于MATLAB的四足机器人的运动规划，旨在探究如何有
地实现四足机器人的运动控制和路径规划。主要探讨以下问题：
1.基于MATLAB环境下四足机器人的运动学模型建立和动力学模型的建
立
2.设计四足机器人的运动轨迹规划算法，利用小波变换对轨迹进行优化处
理
3.构建四足机器人的运动控制系统，采用PD控制算法对机器人姿态进行
控制
4.仿真实验验证轨迹规划算法和运动控制算法的有效性
任务目标：
1.建立四足机器人的运动学模型和动力学模型，实现运动学和动力学分析
2.设计四足机器人的运动轨迹规划算法，并采用小波变换对轨迹进行优化
处理，提高运动路径的平滑性和轨迹规划的精度
3.构建四足机器人的运动控制系统，采用PD控制算法对机器人姿态进行
控制，并实现机器人移动
4.通过仿真实验验证轨迹规划算法和运动控制算法的有效性和可行性，得
出结论和建议
技术路线：
1.建立四足机器人的运动学模型，包括正逆解和动力学模型的建立与分析
2.设计四足机器人的运动轨迹规划算法，结合小波变换技术对轨迹进行优
化处理
3.构建四足机器人的运动控制系统，采用PD控制算法对机器人姿态进行
控制，并实现机器人移动
4.使用MATLAB进行仿真实验，验证轨迹规划算法和运动控制算法的有
效性和可行性
预期成果：
1.完成四足机器人的运动学模型和动力学模型分析
2.实现四足机器人的运动轨迹规划算法，并得到优化后的运动轨迹
3.完成四足机器人的运动控制系统的开发和实现
4.通过仿真实验验证轨迹规划算法和运动控制算法的有效性和可行性，得
出结论和建议
需求条件：
1.熟练掌握MATLAB编程技术，具备较强的数学建模和算法设计能力
2.了解机器人运动学、动力学、控制等基础知识
3.具备良好的团队协作能力和项目管理能力
4.细心、负责、具备较强的问题解决能力
资源需求：
1.计算机一台，配置较高的处理器和显卡
2.四足机器人模型
3.相关仿真软件和工具箱
4.学术论文和相关资料
时间节点：
1.第一周：完成四足机器人的运动学模型分析；
2.第二周：完成四足机器人的动力学模型分析；
3.第三周：设计四足机器人的运动轨迹规划算法；
4.第四周：实现运动轨迹优化算法；
5.第五周：构建四足机器人的运动控制系统；
6.第六周至第七周：实现机器人的移动控制；
7.第八周至第九周：进行仿真实验验证；
8.第十周：整理研究成果，撰写论文并提交。
成果评估：
根据研究成果和论文的质量、完整度、可行性等方面综合评估，包括实
验结果、理论分析和综合思考等。