基于ADAMS及MATLAB联合_省略_真的四足机器人运动规划及性能分析_李彬.pdf

基于MATLAB的四足机器人运动规划的研究的开题报告.pdf 基于MATLAB的四足机器人运动规划的研究的开题报告一、研究背景近年来，随着机器人技术的不断发展，四足机器人越来越广泛地应用在工业、医疗、救援等领域。对于四足机器人而言，其运动规划是一项关键技术，可以使其实现高效的移动和灵活的操作。目前，有关四足 机器人运动规划的研究已经取得了不少的进展，但仍存在一些问题，比如速度和稳定性等方面需要进一步改进。二、研究内容本文将基于MATLAB平台，通过对四足机器人的动力学建模，深入探究其运动规划方面的问题。具体来说，研究内容主要包括以下三个方面： 1.四足机器人的运动学建模。首先，对四足机器人进行建模，分析其构造、运动自由度、关节角等因

2024-09-15 约1.36千字 2页立即下载

基于MATLAB的四足机器人运动规划的研究的任务书.pdf 基于MATLAB的四足机器人运动规划的研究的任务书任务名称：基于MATLAB的四足机器人运动规划的研究任务描述：本任务研究基于MATLAB的四足机器人的运动规划，旨在探究如何有地实现四足机器人的运动控制和路径规划。主要探讨以下问题： 1.基于MATLAB环境下四足机器人的运动学模型建立和动力学模型的建立 2.设计四足机器人的运动轨迹规划算法，利用小波变换对轨迹进行优化处理 3.构建四足机器人的运动控制系统，采用PD控制算法对机器人姿态进行控制 4.仿真实验验证轨迹规划算法和运动控制算法的有效性任务目标： 1.建立四足机器人的运动学模型和动力学模型，实现运动学和动力学分析 2.

2024-09-17 约1.25千字 3页立即下载

基于ADAMS的四足机器人的结构设计及运动仿真分析.doc 基于ADAMS的四足机器人的结构设计及运动仿真分析摘要：进入二十一世纪以来，人类已迈入了信息时代。引人注意的是，四足机器人正逐渐成为其中的代表产品。由于四足机器人具有很强的灵活性和环境适应能力，现已广泛应用于排雷、探险、抢险救灾等危险的工种当中。关于四足机器人的研成为机器人研究领域的一个重要课题。本文以四足机器人为研究对象，分析了其运动性能。以地球上四足哺乳动物（如猫、狗、豹子等）为模型，提出一种四足机器人的结构设计方案，并建立机器人的运动坐标系和单腿的D-H坐标系，进行运动学分析。利用Solidworks建立三维实体模型，再在建好的机器人三维模型的基础上，利用动力学分析软件A

2017-10-31 约2.59万字 55页立即下载

V基于Adams和Matlab联合仿真双足机器人越障研究.pdf

2017-06-30 约小于1千字 1页立即下载

基于MATLAB与ADAMS的Delta机器人运动学和动力学仿真分析.pdf 第37卷第11期中国农机化学报 V01．37No．11 2016年11月 ofChinese Journal Mechanization Agricultural Nov．2016 DOI：10．13733／j．icam．issn．2095—5553．2016．11．023

2017-06-22 约2.06万字 6页立即下载

基于崎岖地形的四足机器人运动规划与控制.docx 基于崎岖地形的四足机器人运动规划与控制一、引言随着科技的不断进步，四足机器人在崎岖地形上的应用日益广泛，尤其是在复杂环境下的运动规划和控制技术，更是研究的热点。四足机器人能够模拟生物的行走方式，具有更强的地形适应性，其运动规划与控制技术是决定其性能的关键因素。本文旨在探讨基于崎岖地形的四足机器人运动规划与控制技术，以期为相关研究提供参考。二、四足机器人运动规划 1.地形感知与建模 四足机器人的运动规划首先需要对崎岖地形进行感知和建模。通过传感器获取地形信息，包括地形的凹凸、坡度等，为后续的运动规划提供基础数据。此外，还需要建立地形的三维模型，以便于机器人对地形进行准确判断和规划。 2.运

2025-05-01 约3.8千字 8页立即下载

基于封闭矢量法和D-H法的四足机器人逆运动学分析.pdf 基于封闭矢量法和D-H法的四足机器人逆运动学分析--第1页基于封闭矢量法和D-H法的四足机器人逆运动学分析李鹏飞;伞红军;陈久朋;张道义【摘要】为提高四足机器人的运动速度和仿生程度,设计一种新型的具有柔性腰的 四足机器人,提出该柔性腰具有三个自由度,对该新型四足机器人进行自由度分析,并用螺旋理论来分析腰部的运动原理和验证自由度.运用封闭矢量法和Denavit- Hartenberg(D-H)连杆坐标描述法求得柔性腰和单腿逆运动学分析,并用算例证明该算法的正确性.结果表明该算法计算和逻辑简单,便于理解和掌握.研究为该新型具有柔性腰的四足机器人的工作空间、速度、加速度、机构优化和系统控

2025-02-04 约9.97千字 10页立即下载

基于ADAMS的双臂作业机器人的运动学分析与仿真.pdf 第37 卷第1 期 Vol.37 No.1 井冈山大学学报( 自然科学版) 2016 年1 月 Jan. 2016 Journal of Jinggangshan University (Natural Science) 80 80 井冈山大学学报( 自然科学版) 文章编号：1674-8085(20 16)01-0080-05 基于ADAMS 的双臂作业机器人的运动学分析及仿真

2017-06-15 约1.96万字 5页立即下载

5-四足机器人运动仿真.pdf 虚拟样机技术与ADAMS软件应用实验北京航空航天大学计算机辅助设计教学实验中心 四足机器人运动仿真  四足机器人运动仿真  案例介绍  知识点  案例分析  仿真与分析  小结  案例介绍 四足机器人在该类地形环境下有较大的优势，是未来协助人类探索未知自然界的有效工具。同时，从当前机器人的发展趋势来看，

2017-08-09 约1.46万字 37页立即下载

四足机器人步态规划与运动控制技术研究.docx 四足机器人步态规划与运动控制技术研究一、引言 四足机器人作为机器人技术领域的重要组成部分，其步态规划和运动控制技术的研究对于提高机器人的运动性能、稳定性和适应性具有重要意义。本文旨在探讨四足机器人的步态规划与运动控制技术，分析其原理、方法及应用，以期为相关领域的研究和应用提供有益的参考。二、四足机器人步态规划技术研究 1.步态规划的基本原理步态规划是指根据机器人的运动需求和环境因素，设计合理的步行模式和步态参数。在四足机器人中，步态规划主要涉及步行周期、步长、步高等参数的设定。合理的步态规划能够保证机器人行走的稳定性和运动性能。 2.常见的步态规划方法（1）基于规则的步态规划：根据

2025-01-20 约4.08千字 8页立即下载

基于强化学习的四足机器人运动控制方法研究.pdf 基于强化学习的四足机器人运动控制方法研究摘要 四足机器人近年来蓬勃发展，并应用于未知危险环境或无人区域执行探索和救援等任务。机器人不仅会受到环境表面非规则地形、地面塌陷等恶劣条件的影响，还要面临感知信息缺失、不可预知的外界干扰等多重挑战，这也对运动控制器的运动能力、鲁棒性、稳定性和适应性提出了更高的要求。强化学习旨在使智能体通过与环境的交互来学习最优控制策略，最终构成从原始传感数据到系统控制输入的端到端机器人控制器，为 机器人控制领域的动力学建模、环境感知以及运动控制等难题带来了新思路。尽管强化学习在四足机器人运动控制中有许多优势，但是鲁棒性、迁移部署、学习效率等方面的挑战也限制

2025-04-23 约26.41万字 146页立即下载

基于MATLAB的PUMA560机器人运动仿真与轨迹规划5解析.doc The movement simulation and trajectory planning of PUMA560 robot Shibo zhao Abstract: In this essay, we adopt modeling method to study PUMA560 robot in the use of Robotics Toolbox based on MATLAB. We mainly focus on three problems include: the forward kinematics, inverse kinematics and

2017-01-11 约1.16万字 10页立即下载

北航adams实验报告四足机器人.doc ，上京彳充咳巔;夭大爭 B E I H A N G UNIVERSITY 釆用ADAMS和MATLAB建立机械装置或机电装置虚拟样机 四足机器人建模与仿真实验报告院（系）名 1称自动化科学与电气工程专业名称控制工程学生学号 0 学生姓名 0 指导教师 0 2016年4月一、实验背景参照自然界四足哺乳动物如猫狗的运动形式，对四足机器人进行建模，结合虚拟样机技术软件ADAMS,对四足机器人进行步态规划、运动学和动力学分析，使四足机器人模型良好运行。利用拉格朗日能量法建立四足机器人坐标系并对四足机器人进行运动学分析。在Solidworks中建立

2019-01-16 约4.82千字 13页立即下载

_四足机器人结构设计与运动学分析.pdf 　 2009 8 机器人 1 2 , (1, 7100 64, 2,710072 ) :, , 。 , ADAMS, 。 :;;; :TP391.7　:A　:167 1— 3133 (2009 )08—0

2017-06-07 约1.15万字 4页立即下载

基于ADAMS的3—RPC并联机器人性能分析和仿真的开题报告.pdf 基于ADAMS的3—RPC并联机器人性能分析和仿真的开题报告摘要：本文基于ADAMS软件对3—RPC并联机器人系统进行性能分析和仿真，用ADAMS建立了系统的运动学模型、动力学模型和力学模型，并进行了仿真分析，研究机器人的运动规划、末端执行器的力学特性、工作空间等性能参数。通过仿真实验，得出了机器人系统的运动规划和动力学性能优化方案。研究结果表明，该机器人系统具有良好的运动性能和工作空间。关键词：ADAMS；3—RPC并联机器人；运动学模型；动力学模型；力学模型；仿真分析；优化方案。一、研究背景和意义随着机器人技术的发展，机器人在工业生产、医疗护理、军事救援等领域得到

2024-09-15 约1.23千字 2页立即下载