外骨骼康复机器人动力学特性与仿真模拟研究.docx

外骨骼康复机器人动力学特性与仿真模拟研究

目录

外骨骼康复机器人动力学特性与仿真模拟研究（1）．．．．．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

外骨骼康复机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1外骨骼康复机器人的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2外骨骼康复机器人的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3外骨骼康复机器人的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

外骨骼康复机器人动力学特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1静力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1.1质量特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1.2接触特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2.1运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2.2力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

外骨骼康复机器人动力学特性仿真模拟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1仿真模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1.1有限元模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1.2控制模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2仿真参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2.1材料属性设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2.2边界条件设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3.1运动学仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3.2力学仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1实验装置与方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2实验数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.3.1静力学实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3.2动力学实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

外骨骼康复机器人动力学特性与仿真模拟研究（2）．．．．．．．．．．．．．29

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

外骨骼康复机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．