《智能生产线数字化集成与仿真》课件 任务3.1 机构的自定义方式.pptx

配置外部轴;;机构的自定义方式;定义机构功能;主要用来定义10轴以内（包含10轴）串联型运动机构和外部轴两大类。

其中，串联型运动机构指的是组成机构的各部分零部件，通过移动关节(简称P)或旋转关节(简称R)，首尾相连，形成的一个串联型、非闭环构造形式。外部轴指的是除去机器人本体上的轴，为了工作需要所以在加上的轴。在PQArt内，一般指导轨、变位机、变位工具。

通过给机器人增加外部轴关节，本质上是增加了机器人的可达空间，加工的灵活性；从而使机器人在大小、型号不变的情况下，可以加工更加复杂、更加巨大的工件；使机器人可以胜任更加复杂的、多工位、多角度的加工工况。;定义机构功能;定义机构流程;(1)导入模型

通过“输入”来导入模型，软件支持的CAD文件格式如下图所示。;(2)模型预处理

导入的模型，其零部件层次关系不一，定义机构前需要对这些零部件进行一下预处理，使之符合定义所要求的层次结构。

运动机构零部件的树结构一般要求：根目录为一个总装，名字一般为机器人的官方名称，子节点下依次为BASE、J1、J2…Jn排列。BASE为机构的机座，J1~Jn为由机座端开始串联机构的关节轴，注意命名顺序要准确。注意，环境中不允许有其他任何额外的零件/装配，否则会弹出警告，阻止机构的定义。;在机器人加工管理树中可以对导入PQArt软件环境的场景文件进行管理，选择对应的场景文件后通过其右键菜单（如图所示）中的功能，可以对场景文件进行装配、解除装配和重命名操作，以实现机构的预处理。;完成模型预处理的前提下，可以进行机构的自定义。进行机构定义时，需要依次了解基础知识、确认机构的坐标、关节检查和参数输入。

①了解基础知识

进入定义界面后，将会弹出对应的弹窗，定义机构涉及多方面知识，为了达到定义机构的目标，取得良好的定义效果，需要先了解基本的知识，实现流畅操作。

②确认机构的坐标

一般运动机构在DH参数建模时以世界坐标系为参考零点。;③关节检查

关节数量=运动方式为平移的关节+运动方式为旋转的关节。

在模型预处理时，已经规范对自定义的机构进行了关节轴的命名及划分，软件??自动识别出机构的关节数。如果之前未对模型进行预处理，则会弹出警告提示（如图所示）。只有在模型预处理成功后才能进行下一步的操作。;④参数输入

此处需要设定模型的DH参数、软件零点、机械零点、各个轴的运动范围及运动方向等，如图所示，详细的内容说明见表1。;表1机构定义参数输入内容说明;表1机构定义参数输入内容说明（续）;表1机构定义参数输入内容说明（续）;选项;选项