《智能生产线数字化集成与仿真》课件 任务4.2 仿真事件的管理.pptx

外部轴的协同运动;;任务引入;添加仿真事件的位置位于调试面板轨迹点列表中任意轨迹点的右键菜单内，如图1所示。;完成添加的仿真事件，将在机器人加工管理面板轨迹的工艺信息中显示，同时也在调试面板轨迹处显示，如图2所示。;进行仿真事件修改时，右键选择对应的仿真事件后，选择编辑（如图3所示）即可进入对应的编辑界面，如图4所示。;仿真事件添加方式;添加仿真事件时，根据时间类型的不同（如图5示），需要编辑的内容包含名字、执行设备、类型、输出位置、关联端口、端口值等。

其中，关联端口即设备与外界通讯交流的出入口。仿真事件需要发出命令的设备给执行设备一个信号，信号接受需要一个端口，执行设备接受到信号后开始执行事件。端口值是端口区别其他端口的特殊符号。;仿真事件分类;(1)抓取事件

一个对象抓取另一个目标对象，抓取点的选定不固定、不唯一。要在对话框中确定执行设备和关联设备。

生成抓取事件时，事件名称默认为“执行设备抓取关联设备”，执行设备为抓取事件的实施对象，关联设备为抓取事件的被实施对象，输出位置可以选择点前执行或者点后执行，具体选项如图6所示。;仿真事件分类;(2)放开事件

一个对象放开另一个目标对象，放开点的选定不固定、不唯一，要确定好执行设备和关联设备。

生成放开事件时，事件名称默认为“执行设备放开关联设备”，执行设备将放开关联设备，输出位置可以是点前或者点后，具体如图7所示。;仿真事件分类;(3)发送事件

发送与等待事件即两个物体通信，需要一个物体发送，另一个物体接受。

如A物体为发送方，B物体为接受方。当A的“发送事件”被触发时，B从A处接收到信号后立即运动，不再等待。发送事件中的执行设备为发送方，输出位置可以是点前或者点后，发送事件设置界面如图8所示，等待事件如图9所示。;仿真事件分类;(4)自定义事件

根据需要自己输入内容（机器人可执行的语言），让机器人执行多种动作指令。添加的自定义事件可以在后置中生成代码，从而实现真机操作。自定义事件中的模板名称处可以选择工程环境中状态机设置的模板。;仿真事件分类;在添加自定义事件之前，需要在【工艺设置】中添加或确定自定义事件模板，如图11所示。;(5)等候时间事件

等候时间事件：让指定的对象在指定的点前、点后停留指定的时间，时间单位为s。