《智能生产线数字化集成与仿真》课件 任务5.3 典型工艺流程程序案例背景.pptx

程序预处理;;任务引入;任务引入;任务引入;任务引入;任务引入;任务引入;任务引入;任务引入;进行典型工艺流程程序预处理时，可以先行添加仿真事件和轨迹点位，实现虚拟调试中时序仿真流程的准备，再行信号的创建，也可以先进行信号的创建，再进行相关仿真事件的添加。案例演示先进行时序仿真流程准备的方法。

时序仿真流程包含轨迹的准备和相关仿真事件的准备。;①打开在前序流程中完成搭建的虚拟生产线工程文件，在AGV小车处放置装有底座零件的半成品仓储托盘。即，初始状态下半成品仓储托盘处于抓取底座零件状态，AGV小车处于抓取半成品仓储托盘状态。;②然后，继续添加图示上料机构位轨迹点位。;③在上料机构轨迹点处添加图示的仿真事件，实现典型工艺流程中上料结构处的时序仿真。;④在ABB-IRB2600-20-165处添加图示抓取Home轨迹点位。;⑤在抓取Home轨迹点位处添加图示仿真事件。;⑥在图示点位处添加抓取事件，然后通过复制轨迹方式实现工业机器人完成抓取底座后重新返回至抓取Home轨迹点位。;⑦上步骤处的时间信息如图所示。;包含状态机信号的添加、仿真事件信号的添加以及传感器信号的添加，其中传感器添加设置方法参见任务5.2，机器人变量的添加方法参见任务5.3知识页。;（1）状态机信号的添加

①在机器人加工管理面板中右键选择案例所需设置的半成品AGV送料升降气缸，在菜单中选择定义状态机变量。;②按案例需要，定义图示半成品AGV送料升降气缸状态机的变量信息。;③按照案例需要定义图示半成品AGV送料气缸状态机的变量信息。;（2）仿真事件信号的添加

①设置图示放开事件的关联端口及端口值，当端口值为1时，执行放开事件。;②设置图示抓取事件的关联端口及端口值，当值为1时，执行抓取事件。;③设置图示发送事件的关联端口及端口值，当端口值为1时执行发送事件。;④设置图示等待事件，当等待到等待的事时，端口值为1。;⑤设置图示放开事件，当端口值为1时执行放开事件。;⑥设置图示抓取事件，端口值为1时，执行抓取事件。;（1）PQFactory软件中信号的匹配

①依次选择【虚拟调试】、【地址匹配】进入地址匹配界面，根据案例要求，添加图示的外部信号地址匹配。;①首先进行机器人变量表的添加，实现进行程序同步后自动生成相关信号的指令行。;②进行工业机器人轨迹生成前，可以在选中机器人轨迹的前提下，在【轨迹多选】、【其他】功能栏的属性中进行程序生成相关属性的设置。;③案例使用的工具及TCP如图所示，完成自定义设置后即可进行程序的同步和编辑。;④选中ABB-IRB2600-20-165机器人后，依次选择【程序编辑】、【同步】进行程序的同步。;⑤按照图示设置后，选择确定开始同步。;⑥同步后的程序如图所示，可以看到在程序中自动生成了与动作匹配的指令行。;⑦依次选择【轨迹多选菜单】中的【语法检查】可以检查当前程序，如有问题则可以进行编辑修改，再重新进行语法检查。;⑧如程序检查无误，则显示图示输出。;⑨然后选择退出，并保存程序即可。;①完成上述程序预处理后，即可进行相关信号功能的验证。选择【虚拟调试】功能栏中的【启动】。;②然后在软件右侧的信号调试面板中可以通过勾选状态机的控制信号，测试相关信号的设置准确性。如果勾选后，状态机动作与预期一致，则表明设置准确。;③同时，也可以观察状态机对应的输入信号检测和状态，如勾选了“对接气缸_推出”后，如气缸推出则表明状态机控制信号设置准确，同时对应的到位信号“对接_气缸推出位”状态发生变化，则表明对应的信号设置准确。;④同时也可以测试传感器信号的设置准确性，当传感器检测范围内出现了可以检测的零件时，对应的零件应红色显示，同时信号调试面板处信号值发生变化。;典型工艺流程信号测试