《智能生产线数字化集成与仿真》课件 任务3.3 零件定义方法.pptx

虚拟生产线搭建;;任务引入;(1)工件

正在加工还没有成为成品的零件。

(2)零件

机械中不可分拆的单个制件，是机器的基本组成要素，也是机械制造过程中的合格的具有一定功能的物件。通过零件的组合能构成部件，部件组合能构成为产品。在PQArt中，零件可分为场景零件和加工零件两种。场景零件用于搭建工作环境，而加工零件则是机器人加工制造的对象。零件的格式为.robp。;(3)部件

部件是机械的一部分，由若干装配在一起的零件组成。

(4)CP

CP为安装点、抓取点。具体来说，CP是零件上被工具抓取的点。

(5)RP

RP为放开点，一般是机器人放开零件时，零件与工作台接触的点。;（1）工件校准：确保软件的设计环境中机器人与零件的相对位置与真实环境中两者的相对位置保持一致。

（2）机器人搬运零件：机器人通过零件上的CPRP点来实现上下料、搬运、码垛等。

（3）加工零件：在零件上生成加工轨迹，从而完成零件的加工。

（4）创建工件坐标系：新建工件坐标系，相对于工件坐标系创建的轨迹，在机器人的位置改变后（也就是说机器人的基座标发生变化），后置代码中，这些轨迹的点数据不会改变，仅仅工件坐标系的位置姿态的数据会发生变化。;自定义零件分为两类，一类带附着点（可用于零件被抓取以及零件放置的基准点），另一类不带附着点。

(1)不带附着点零件定义

此种零件定义方式较为简单，当零件特征不规律时推荐使用。首先新建工程文件，然后在设备库中查找设备所需自定义的零件的场景元素或者通过输入功能输入待定义零件的CAD模型；然后，在菜单栏的“自定义”下，点击“定义零件”，开始零件的自定义；弹出下图所示的菜单后，自行定义零件相关信息后，选择另存即可完成零件的定义，零件将被存为.robp格式的零件文件。;零件定义方法;(2)带附着点零件定义

以飞机模型中机腹仿形盖板零件的定义为例进行讲解。详细流程见表1。;零件定义方法;零件定义方法;零件定义方法;零件定义方法;零件定义方法;零件定义方法;零件定义方法