《智能生产线数字化集成与仿真》课件 任务3.1 认识机器人的外部轴.pptx

配置外部轴认识机器人的外部轴

1机器人的行走机构2工业机器人的外部轴目录

任务引入在工业现场中，为了充分利用工业机器人设备的柔性制造属性，往往设置机器人的行走机构，以实现扩展其运动空间的目的，下面先来逐一认识机器人的行走机构以及外部轴。

机器人的行走机构1行走机构是行走式机器人的重要执行部件，它由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。行走机构一方面支承机器人的机身、臂部和手部，另一方面还根据工作任务的要求，带动机器人实现在更广阔空间内的运动。行走机构按其运动轨迹可分为固定轨迹式和无固定轨迹式两类。固定轨迹式行走机构主要用于工业机器人，此种方式常称之为外部轴。无固定轨迹式行走机构根据其结构特点分为轮式行走机构、履带式行走机构和关节式行走机构等。

机器人的行走机构1行走机构固定轨迹式主要用于工业机器人无固定轨迹式分为轮式行走机构、履带式行走机构和关节式行走机构等行走式机器人的重要执行部件按其运动轨迹划分图1机器人的行走机构

工业机器人的外部轴2随着工业的不断发展，工业自动化设备已经成为各生产企业必不可少的，其中工业机器人成为工业自动化设备的主要成员。由于机器人设计时为了保证精度臂展不宜过大，因此对于一些远距离的输送、搬运、码垛、上下料等工作就会受到限制。为了机器人能够满足各种特殊工况，实现一机服务多台设备（如图所示），就需要配备不同形式的外部轴。

工业机器人的外部轴2图2一台工业机器人服务于多台设备场景

工业机器人的外部轴2外部轴常设计成以下几种结构方式：齿轮齿条式、滚珠丝杠式、滚轮驱动、直线电机、AGV驱动等。按照导向方式分为：有轨导向和无轨导向，典型的无轨导向是运用AGV小车作为机器人的外部行走轴。对于六轴工业机器人来说，外部轴便是第七轴，但是对于三轴、四轴等轴数的标准机器人来说便是第四轴或第五轴等，所以下文统一叫机器人外部轴。机器人外部轴的空间安装位置可分为以下几种：空中安装、地面安装、斜置等。空中安装（如图3所示）又分为机器人倒装及侧置等。地面安装（如图4所示）方式由于施工简单、成本较少、结构稳定等优点，所以在集成应用时常选用此方式。

工业机器人的外部轴2图3工业机器人倒装于空中导轨图4工业机器人地面安装于导轨