《智能生产线数字化集成与仿真》课件 自动化仓储的实现方式.pptx

自动化设备的协同运动;;任务引入;任务引入;任务引入;半成品仓储送料机构可以灵活往返于仓储区域各仓储位置以及AGV送料位置。如图2所示，通过半成品仓储送料机构J1关节可以实现机构往复与仓储区域各列仓储区域以及AGV送料位置。;工作位置的确定;如图3所示，通过半成品仓储送料机构J2关节可以实现机构往复于仓储区域各层仓储区域以及AGV送料高度位置。

同时，仓储区域通过送料结构J2关节作用下向上托起半成品仓储送料气缸，实现仓储托盘的向上托举与拾取。;工作位置的确定;通过半成品仓储送料机构J1和J2关节，将半成品仓储送料机构J3关节和半成品仓储送料气缸送至取料仓储位置的下方区域后，需要依次伸出机构的J3关节和半成品仓储送料气缸，使半成品仓储送料气缸托举托盘部分处于可以向上托举托盘的位置，然后移动J2关节至托盘位置处抓取托盘，然后向上托举托盘后移出仓储位置完成仓储区域的取料，流程示意如图4所示。;仓储托盘的取料与送料;仓储区域送料至AGV小车的方式与取料的方式类似，通过半成品仓储送料机构J1和J2关节，将半成品仓储送料机构J3关节和半成品仓储送料气缸送至AGV送料位置的上方区域后，向AGV小车方向伸出半成品仓储送料气缸，然后通过半成品仓储送料机构J2关节向下运动，将仓储托盘放置到AGV小车的托举位置处，然后移出半成品仓储送料机构完成送料，流程示意如图5所示。;仓储托盘的取料与送料