《智能生产线数字化集成与仿真》课件 务4.1 轨迹的编译及仿真.pptx

工具的安装和卸载;;任务引入;轨迹编译位于【机器人编程】下的【基础编程】中，如下图所示，编译功能用来解析轨迹点状态。;轨迹点状态包括下图所示的几种，生成轨迹后，除了Move-AbsJoint点、抓取轨迹和放开轨迹外，其他轨迹点外均为未知状态，通过编译可解析轨迹点状态，轨迹点由灰色更改为其他颜色。;选择需要编译的轨迹后，选择编译时绘图区会出现进度条，提示编译的进度，如图所示。;同时输出面板中会显示出编译情况，如图所示。各条轨迹正常时，面板会直接显示“编译完成”。若存在问题，那么在输出面板中会有提示，即某个轨迹点存在不可达、轴超限等问题。双击提示，机器人姿态会更改到事件被执行时的状态。;通过仿真可以形象逼真地模拟机器人在真实环境中的运动路径和状态，查看设备是否以正确的姿态工作。

(1)进入仿真的方式

可以通过图下所示的基础编程中的仿真选项;也可以在如右图所示的机器人加工管理中，右键选择需要仿真的轨迹组后，在右键菜单中选择仿真轨迹组，此时将仅仿真选中的轨迹组。;还可以通过选中单个轨迹，在右键菜单的轨迹仿真中，选择需要的仿真选项，包含仿真此轨迹、从次轨迹开始仿真、多机构运动到首点和单机构运动到首点。;(2)仿真管理面板

仿真管理面板如图所示，各选项功能见表1。;仿真;仿真