《智能生产线数字化集成与仿真》课件 虚拟生产线认知.pptx

虚拟生产线搭建;;任务引入;如图所示为虚拟生产线的组成，涵盖3个仓储区域和两个那个加工和装配区域。完整的虚拟生产线可以实施零件、备件的自动化出库，通过智能物流运送至智能加工区，实施待加工件的定制化加工，然后将通过智能物流（AGV小车）将经过加工的产品零件、配件运送至中转仓；在智能装配区，配套的产品零件、配件将被运送至不同的装配站，实施零件、配件的智能检测、装配以及最后的装箱，最后入库至成品仓储区域。;图1数控车床的门状态机;飞机模型由飞机机身、机腹仿形盖板、底座、底座支架四部分组成，如图所示。其中飞机机身是在机床加工完成的备件；机腹仿形盖板需要在智能加工区完成加工；底座支架是加工完成的备件；底座需要在智能加工区完成加工。;物料仓库分为原料库、中转库、成品库、每个库都有15个库位，由取料机构、物料托盘等组成，如图所示。其中，机构以及状态机的设置方法在任务3.1和任务3.2中已经完成对应内容的学习。;智能加工区ABBIRB2600工业机器人、导轨、加工中心、数控车床、清洗机、工具库、辅助上料机构等组成，如图所示。;ABBIRB2600工业机器人及导轨（外部轴）的设置方法在前面的内容中已经学习过，此处不再赘述。智能加工区工具库中放置有3种快换夹爪如图所示，工业机器人装载后可以完成零部件的抓取及转运。;上料机构主要用来将AGV小车送达的承载零部件的料盘运送至工业机器人的工作范围内，以便于工业机器人实施零部件的灵活转运，如图所示。;工业机器人将半成品仓储区域运送过来的待加工底座运送至数控车床处后，在数控车床处可以实施产品底座的加工，如图所示。在虚拟产线仿真调试中，工业机器人程序、PLC程序以及机构的配合为调试重点，此处数控车床的加工为模拟。;智能加工区域完成加工的零部件将被放置在料盘中，如图所示，然后通过AGV小车转运至中转仓储区域。;智能装配单元，由检测站，组装站、贴标站组成。

首先AGV小车从中转仓储区域取料，并送料到检测站，进行CCD视觉检测，检测飞机机身、底座以及仿形盖板；完成检测后，飞机模型零部件随料盘跟随传送带运送至组装站??由组装站进行组装工序；完成飞机模型部分螺钉紧固及组装后，以上部件随料盘跟随传送带运动至贴标站，由贴标站完成整个自动装配最后过程，然后由AGV小车运送成品飞机模型至成品仓储区域。;智能装配区;检测站在前面的项目中已经学习过，主要功能是控制AGV对接机构从AGV小车上取走料盘如图所示，工业机器人从料盘上取底座、腹板、机身进行CCD视觉检测。;(1)组装站

组装站的组成如图所示，主要功能是安装机身、腹仿形盖板、底座、支架及激光打标。;翻转机构处提供了机身定位装夹位置，工业机器人装载吸盘工具吸取机身并将其固定在翻转机构对应位置后，翻转机构将90°翻转机身，使机身处于便于安装机腹部方形盖板的姿态。完成机身翻转后，工业机器人将在装载工具的情况下，完成机腹部方形盖板的安装以及紧固，如图所示。;智能装配区;在组装站的激光雕刻处工位完成飞机模型底座的雕刻，此处在虚拟仿真中为模拟雕刻。完成激光雕刻后，工业机器人将在装载工具的条件下完成底座与支架的紧固如图13所示，组装站最后的安装半成品如图14所示。;(2)贴标站

贴标站的组成如图所示，主要功能是将飞机模型放入包装盒，贴条码，并将打包好的产品通过AGV对接机构送至AGV小车上进行入库。;在贴标站中，将完成组装的底座和支架、机身与机腹仿形盖板组装在一起，然后将完整的飞机模型放置于打包盒中，完成打包，如图所示。;在自动化产线中，通常会使用旋转气缸又称回转气缸实现零部件状态的切换，如图所示，在软件中可以通过定义状态机的方式，实现其状态的精准切换及仿真。;状态机通常有两种及以上的姿态，定义状态机需经过导入模型，模型预处理、状态机定义步骤。;(1)导入模型及模型预处理

进行状态机自定义时，导入模型及模型预处理的方法与进行机构自定义的流程相同，此处不再赘述。

(2)定义状态机

完成CAD模型导入及预处理后，即可选择自定义菜单中的“定义状态机”选项进入定义流程，完成状态机定义后，可以在工程文件中通过“导入状态机”完成状态机的导入及使用。;进入状态机流程后，在图所示界面中进行相应选项的设置，各选项的说明见表1。;表1状态机定义选项说明;表1状态机定义选项说明（续）