无人艇路径跟随抗扰控制基于改进视线法研究.docx

无人艇路径跟随抗扰控制基于改进视线法研究

目录

无人艇路径跟随抗扰控制基于改进视线法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．4

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1无人艇路径跟随技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2视线法在无人艇路径跟随中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、无人艇路径跟随技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1无人艇路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2无人艇运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3路径跟随控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

三、视线法路径跟随控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1视线法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2视线法在路径跟随中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3视线法控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

四、改进视线法路径跟随控制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1现有视线法路径跟随控制问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2改进视线法路径跟随控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.3改进算法性能仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

五、无人艇抗扰控制技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1无人艇外界干扰分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2抗扰控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.3抗扰性能仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

六、改进视线法结合抗扰控制在无人艇路径跟随中的应用．．．．．．．．29

6.1系统设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.2控制器实现方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.3综合性能仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

七、实验研究与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

7.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

7.2实验方案设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

7.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

8.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

8.2进一步研究展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

无人艇路径跟随抗扰控制基于改进视线法研究（2）．．．．．．．．．．．．．42

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.1无人艇发展现状及趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.2路径跟随与抗扰控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.3改进视线法研究的意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

研究现状与发展动态．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.1国内外无人艇