基于KFESO的多无人艇分布式协同路径跟踪与抗扰控制技术.docx
基于KFESO的多无人艇分布式协同路径跟踪与抗扰控制技术
目录
基于KFESO的多无人艇分布式协同路径跟踪与抗扰控制技术（1）．．．4
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
KFESO基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
多无人艇分布式协同路径跟踪技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
3.1多无人艇协同路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
3.1.1路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1.2路径优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2路径跟踪控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2.1跟踪控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2.2跟踪性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
抗扰控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1抗扰控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.2基于KFESO的抗扰控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.3抗扰性能分析与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
分布式协同控制架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.2通信网络与信息共享．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.3控制策略分配与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
6.1仿真实验设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
6.2仿真实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
6.2.1路径跟踪性能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
6.2.2抗扰性能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
6.3结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
7.1实验平台与硬件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
7.2实验过程与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
7.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
7.3.1路径跟踪效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
7.3.2抗扰控制效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
8.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
8.2未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
基于KFESO的多无人艇分布式协同路径跟踪与抗扰控制技术（2）．．33
一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．