基于分布式模型预测控制的无人机编队协同避障方法.pdf
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(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117420844A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311450114.1
(22)申请日2023.11.02
(71)申请人北京理工大学
地址100081
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摘要
四旋翼飞行器由于其垂直起降、易于操作等特点，在民用和军用领域都有
广泛的应用，但其在控制方面面临着非线性特性、欠驱动性、耦合效应、风干
扰和参数不确定性等挑战。由于其非线性特性和欠驱动性，控制设计和分析变
得复杂，而耦合效应会导致控制一个自由度时对其它自由度产生影响。风干扰
和参数不确定性也会对飞行器的性能和控制精度产生影响。因此，解决这些问
题需要综合考虑多个方面，设计相应的控制算法和策略，以实现稳定和精确的
飞行控制。本文以四旋翼无人机为算法设计对象，针对单机的位姿控制与多机
编队问题，开展了单无人机的位姿控制算法与多无人机的编队控制算法的研究，
主要研究
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四旋翼飞行器由于其垂直起降、易于操作等特点，在民用和军用领域都有
广泛的应用，但其在控制方面面临着非线性特性、欠驱动性、耦合效应、风干
扰和参数不确定性等挑战。由于其非线性特性和欠驱动性，控制设计和分析变
得复杂，而耦合效应会导致控制一个自由度时对其它自由度产生影响。风干扰
和参数不确定性也会对飞行器的性能和控制精度产生影响。因此，解决这些问
题需要综合考虑多个方面，设计相应的控制算法和策略，以实现稳定和精确的
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编队问题，开展了单无人机的位姿控制算法与多无人机的编队控制算法的研究，
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针对无人机集群协同的分布式控制与协同控制算法研究教学研究课题报告
目录
一、针对无人机集群协同的分布式控制与协同控制算法研究教学研究开题报告
二、针对无人机集群协同的分布式控制与协同控制算法研究教学研究中期报告
三、针对无人机集群协同的分布式控制与协同控制算法研究教学研究结题报告
四、针对无人机集群协同的分布式控制与协同控制算法研究教学研究论文
针对无人机集群协同的分布式控制与协同控制算法研究教学研究开题报告
一、研究背景与意义
在现代科技迅猛发展的浪潮中，无人机技术以其独特的优势，迅速渗透到军事、民用等多个领域。无人机集群协同作战，凭借其高效性、灵活性和强大的适应性，成为未来战场和复杂任务环
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《多航天器编队飞行分布式协同控制》.docx
《多航天器编队飞行分布式协同控制》
一、引言
随着航天技术的快速发展，多航天器编队飞行已经成为空间探测、军事应用、环境监测等领域的核心任务。通过分布式协同控制，可以实现多个航天器之间的协作，提升整个编队的性能和效率。本文将深入探讨多航天器编队飞行的分布式协同控制问题，以期为相关领域的研究与应用提供有益的参考。
二、背景及意义
多航天器编队飞行在太空探测和空间技术中发挥着越来越重要的作用。由于单一航天器的能力有限，多个航天器组成编队可以共同完成复杂的任务。分布式协同控制技术是实现多航天器编队飞行的关键技术之一。它通过协调多个航天器的运动，使它们在空间中形成特定的队形，以实现共同的目标。这种技术的
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基于事件触发的多无人艇分布式协同控制方法研究
摘要
无人艇(UnmannedSurfaceVessel,USV)作为一种具有较高自主性和灵活性的海上无
人作业平台，能够执行各项海上任务。相较于单USV，多USV协同作业可以执行更多
复杂任务，提高作业效率。在传统的多USV分布式协同控制过程中，USV之间的通信
以及控制器都是周期性更新，对系统的设备造成一定的负担。为了降低通信频率，减少
执行器消耗，本文基于事件触发机制，对多USV分布式协同控制方法进行研究，主要
工作内容如下：
基于有向通讯拓扑，对存在环境干扰、模型不确定性和输入饱和的多USV系统进
行分布式有限时间协同跟踪控制问题的研究。根