KFESO算法在多无人艇协同路径跟踪与抗扰控制中的应用.docx

KFESO算法在多无人艇协同路径跟踪与抗扰控制中的应用

目录

KFESO算法在多无人艇协同路径跟踪与抗扰控制中的应用（1）．．．．．4

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

KFESO算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1KF算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2FES算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3KF-ES混合算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

多无人艇协同路径跟踪系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1多无人艇协同路径跟踪系统模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2系统性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3协同控制策略设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

抗扰控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.1抗扰控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.2抗扰控制方法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.3抗扰控制算法比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

KFESO算法在多无人艇协同路径跟踪中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．16

5.1协同路径跟踪问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.2KFESO算法的实现步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.3仿真实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

KFESO算法在多无人艇协同路径跟踪中的优势与挑战．．．．．．．．．．20

6.1优势分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

6.2面临的主要挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

6.3未来发展方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

7.1研究总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

7.2研究创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.3后续工作建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

KFESO算法在多无人艇协同路径跟踪与抗扰控制中的应用（2）．．．．26

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.3文章结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

相关工作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.1无人艇路径跟踪与控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2KFESO算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3多无人艇协同控制方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．