基于补偿函数观测器的四旋翼无人机抗扰控制与避障一体化研究.pdf
文本预览下载声明
摘要
四旋翼无人机作为一种轻便型无人飞行设备，具有体型小、机动灵活、垂
直起降、易于操作等特点，现已被广泛应用于应急救援、地形勘探、农业植保
等军事及民用领域，受到了国内外学者和商业公司的广泛关注。四旋翼系统是
一个多变量、强耦合、欠驱动的非线性系统，控制系统极为复杂，且飞行过程
中易受到外部干扰的影响。近年来，随着无人机应用场景的不断增多，对无人
机的自主化飞行提出了更高的要求，自主避障功能也显得尤为重要。因此，研
究四旋翼的稳定飞行控制与避障规划算法对自主无人机的未来发展具有很强的
现实意义
显示全部