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机器人装调维修大赛理论试题(附答案)
选择题
1.工业机器人的重复定位精度是指()。
A.机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的误差
B.机器人重复到达同一位置的准确程度
C.机器人各关节运动的精度
D.机器人工作空间的大小
答案:B。解析:重复定位精度是指机器人在同一条件、同一目标位置下,重复定位若干次时,其位置的一致程度,也就是机器人重复到达同一位置的准确程度。选项A描述的是定位精度;选项C,各关节运动精度是影响机器人精度的一个方面,但不是重复定位精度的定义;选项D,工作空间大小与重复定位精度无关。
2.以下哪种传感器常用于检测机器人末端执行器与物体的接触力()。
A.视觉传感器
B.力传感器
C.接近传感器
D.位移传感器
答案:B。解析:力传感器主要用于测量力的大小和方向,在机器人应用中可检测机器人末端执行器与物体的接触力。视觉传感器主要用于获取图像信息,进行物体识别、定位等;接近传感器用于检测物体是否接近;位移传感器用于测量物体的位移变化。
3.机器人的运动学主要研究()。
A.机器人的动力学特性
B.机器人各关节的运动关系和末端执行器的位姿
C.机器人的控制算法
D.机器人的传感器信息处理
答案:B。解析:运动学研究的是物体的运动,对于机器人来说,就是研究各关节的运动关系以及末端执行器的位置和姿态。动力学特性主要关注力和运动的关系,是动力学研究的内容;控制算法是为了实现机器人的运动控制;传感器信息处理是对传感器采集的数据进行分析和处理。
4.工业机器人的自由度一般是指()。
A.机器人关节的数量
B.机器人能够独立运动的参数个数
C.机器人工作空间的维度
D.机器人末端执行器的运动方向
答案:B。解析:自由度是指机器人能够独立运动的参数个数,它决定了机器人的运动灵活性和可操作性。关节数量与自由度有一定关系,但不是完全等同;工作空间维度和末端执行器运动方向都与自由度相关,但不能准确地定义自由度。
5.在机器人编程中,以下哪种编程方式适合于复杂的任务和精确的运动控制()。
A.示教编程
B.离线编程
C.手把手编程
D.示教盒编程
答案:B。解析:离线编程是在计算机上进行机器人程序的编制,不占用机器人的工作时间,并且可以进行复杂的任务规划和精确的运动控制。示教编程和示教盒编程通常是通过操作人员手动操作机器人,记录运动轨迹,对于复杂任务的编程效率较低;手把手编程也是一种示教方式,同样不太适合复杂任务和精确控制。
6.机器人的工作空间是指()。
A.机器人所能到达的空间范围
B.机器人安装的场地大小
C.机器人各关节运动的范围
D.机器人末端执行器的运动轨迹
答案:A。解析:工作空间是指机器人末端执行器在运动过程中所能到达的空间范围。安装场地大小与工作空间没有直接关系;各关节运动范围是影响工作空间的因素之一,但不是工作空间的定义;末端执行器的运动轨迹是在工作空间内的具体运动路径。
7.以下哪种机器人驱动方式具有较高的精度和响应速度()。
A.液压驱动
B.气压驱动
C.电动驱动
D.机械驱动
答案:C。解析:电动驱动具有精度高、响应速度快、控制性能好等优点,广泛应用于工业机器人中。液压驱动具有较大的驱动力,但精度和响应速度相对较低;气压驱动成本低、速度快,但精度较差;机械驱动一般结构简单,不具备高精度和快速响应的特点。
8.机器人的逆运动学是指()。
A.根据机器人末端执行器的位姿求解各关节的运动参数
B.根据各关节的运动参数求解机器人末端执行器的位姿
C.研究机器人的动力学特性
D.研究机器人的控制算法
答案:A。解析:逆运动学是已知机器人末端执行器的位置和姿态,求解各关节需要的运动参数,以便实现末端执行器的期望位姿。选项B描述的是正运动学;选项C是动力学的研究内容;选项D是控制理论的研究范畴。
填空题
1.工业机器人按坐标形式可分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、(球坐标机器人)和(关节坐标机器人)。
答案:球坐标机器人;关节坐标机器人。解析:这是工业机器人常见的坐标形式分类。直角坐标机器人通过三个相互垂直的直线运动轴实现运动;圆柱坐标机器人具有两个直线运动轴和一个旋转运动轴;球坐标机器人有一个直线运动轴和两个旋转运动轴;关节坐标机器人的关节多为旋转关节,类似于人的手臂结构。
2.机器人的传感器主要分为(内部传感器)和(外部传感器)两大类。
答案:内部传感器;外部传感器。解析:内部传感器用于检测机器人自身的状态,如关节位置、速度、加速度等;外部传感器用于感知机器人周围的环境信息,如视觉传感器、力传感器等。
3.机器人的编程语言通常有(动作级语言)、(对象级语言)和(任务级语言)。
答案:动作级