工业机器人装调维修（工技师、高级技师）第六单元 工业机器人电气维修.pptx
培训目标：
能够掌握工业机器人本体伺服电动机运动原理。
能够分析机器人伺服电动机故障原因，并针对故障进行维修。
能够调整机器人控制系统参数。
能够解决机器人外围设备的电气故障。
能够处理电动机过载等异常问题。
能够掌握机器人核心零部件（如示教器、I/O模块等）故障原因与维修方法。
能够对工业机器人电气图进行设计和绘制。;第一节工业机器人本体伺服电动机概述
一、工业机器人本体伺服电动机工作原理
;二、工业机器人本体伺服电动机异常分析;第六单元工业机器人电气维修;三、常见电动机过载故障的原因、处理办法;四、工业机器人本体伺服电动机更换
1.更换J1轴电动机
J1轴电动机的更换示意图如图6-2所示。
（1）拆卸J1轴电动机的具体拆卸步骤如下：
1）切断电源。
2）拆掉J1轴电动机1上连接线缆。
3）拆卸J1轴电动机安装螺钉2以及垫圈3。
4）将电动机从底座中垂直拉出，同时小心不要刮伤齿轮表面。
5）从J1轴电动机的轴上拆卸螺钉6、垫圈5。
6）从J1轴电动机的轴上拉出齿轮4。
（2）装配
1）除去电动机法兰面杂质，确保干净。;2）将齿轮4安装到J1轴电动机上。
3）用螺钉6、垫圈5将J1轴齿轮固定在电动机上。
4）在电动机安装面上涂THREEBOND1110F平面密封胶，将J1轴电动机垂直安装到底座
上，同时小心不要刮伤齿轮表面。
5）安装电动机固定螺钉2（螺纹处涂螺纹密封胶LOCTITE577）以及垫圈3。
6）安装J1轴电动机连接线缆。
7）进行校对操作。;第六单元工业机器人电气维修;2.更换J2轴电动机
J2轴电动机的更换示意图如图6-3所示。
（1）拆卸
1）将机器人置于图6-3所示位置，用钢丝绳悬起机器人，也可将自制直径为φ20mm的插
销插入大臂与J2轴基座孔处，但是用钢丝绳悬吊更安全。
2）切断电源，拆卸电动机1的连接线缆。
3）拆除电动机法兰盘上的安装螺钉2和垫圈3。
4）水平拉出电动机1，同时小心不要损坏齿轮的表面，拆除螺钉6和垫圈7，然后拆除输
入齿轮5。
5）拆除电动机法兰端面密封圈4。
（2）装配
1）除去电动机法兰面杂质，确保干净。;2）将密封圈4安装到J2轴基座上。
3）用螺钉6和垫圈7将输入齿轮5安装紧固到电动机1输入轴上。
4）在电动机法兰面上涂上THREEBOND1110F平面密封胶。
5）水平安装电动机1，同时应小心不要损坏齿轮表面。
6）使用螺钉2（螺纹处涂螺纹密封胶LOCTITE577）和垫圈7将电动机1安装紧固到J2轴转座上。
7）将连接线缆安装到电动机1上。
8）施加润滑油。
9）执行校对操作。;第六单元工业机器人电气维修;3.更换J3轴电动机
J3轴电动机的更换示意图如图6-4所示。
（1）拆卸
1）将电动机置于合适位置，并用吊索悬起。
2）切断电源。
3）拆卸电动机1的连接线缆。
4）移去电动机安装螺钉2和垫圈3，取出电动机O形密封圈7。
5）水平拉出电动机1，同时小心不要损坏齿轮的表面。
6）移去螺钉6和垫圈5，然后拆卸输入齿轮4。
（2）装配
1）除去电动机法兰面杂质，确保干净。
2）安装O形密封圈7。;3）用垫圈5和螺钉6安装并上紧输入齿轮。
4）水平安装电动机1（安装面涂THREEBOND1110F），同时应小心不要损坏齿轮表面。
5）安装电动机安装螺钉2（螺纹处涂螺纹密封胶LOCTITE577）和垫圈3。
6）将连接线缆安装到电动机1上。
7）施加润滑油。
8）执行校对操作。;第六单元工业机器人电气维修;4.更换手腕部件电动机
J4轴电动机的更换示意图如图6-5所示。
（1）拆卸（以J4轴电动机为例）
1）将手腕部件置于特定的位置，使得在手腕部件轴上没有施加的负载。
2）切断电源。
3）拆卸电动机1的连接线缆。
4）移去电动机1安装螺钉2和垫圈3。
5）拉出电动机1，同时小心不要损坏齿轮的表面。
6）移去螺钉7和垫圈6，拆卸齿轮5。
（2）装配
1）除去电动机法兰面杂质，确保干净。
2）对于电动机1，安装O形密封圈4并安装齿轮5。;3）安装电动机1（安装面涂THREEBOND1110F），同时应小心谨慎，不要损坏齿轮表面。
安装时，确保O形密封圈4位于规定的位置。此外应保证电动机1的方向正确。
4）安装电动机固定螺钉2（螺纹处涂螺纹密封胶LOCTITE577）和垫圈3。
5）将连接线缆安装到电动机1上。
6）施加润滑油。
7）执行校对操作。;第六单元工业机器人电气维修;第二节工业机器人控制系统
一、工业机器人参数定义与调整
1.伺服驱动参数;2）驱动器参数的修改和保存只能在驱动器上进行。
2.示教器参数
示教器参数设置界面可