工业机器人装调维修（工技师、高级技师）第七单元 工业机器人技术改进.pptx
培训目标：
能够掌握机器人的装配工艺知识。
能够对机器人损坏的零件进行测绘分析。
能够对机器人设计提出改进方案。;第一节工业机器人装配方案设计与优化
一、工业机器人装配概述
1）零件的加工质量：检验合格的产品在装配前还要进行仔细的清洗，去除毛刺。
2）制订正确的装配顺序：选择恰当的装配方法，制订正确的工艺流程，保证装配的良好环境。
3）良好的装配技术：装配人员的技术水平和责任感是保证装配质量的重要因素。
4）选择正确的计量方法：装配过程中除进行精刮、研磨、选配外，还要进行精密计量、检测和调整。
二、工业机器人装配基本要求
三、工业机器人装配精度
1.装配精度的概念
1）距离精度是指相关零部件间的距离尺寸精度。
2）相互位置精度包括相关零件（或部件）中的平行度、垂直度和各种跳动等。
3）相对运动精度是指产品中有相对运动的零部件间在相对运动时的相互位置要求和相对运动的;准确性要求等。
4）接触精度指接触面间的接触面积、位置和接触刚度的要求。
2.装配精度与零件精度间的关系
四、工业机器人装配尺寸链
1.装配尺寸链的基本概念;2.装配尺寸链的一般查找方法
3.装配尺寸链的计算方法
（1）正计算已知与装配精度有关的各零部件的公称尺寸和偏差，求解装配精度要求的公称尺寸及偏差，称为正计算。
（2）反计算已知装配精度要求的公称尺寸及偏差，求解与装配精度有关的各零部件的公称尺寸和偏差，称为反计算。
五、工业机器人保证装配精度的工艺方法
互换装配法
（1）完全互换装配法
1）概念：合格的零件在进入装配时，不经任何选择、调整和修配，就可以达到装配精度，
这种装配方法称完全互换法。
2）特点：
①装配质量可靠稳定。;②装配工作简单，生产率高。
③易于实现装配机械化和自动化。
④易于组织装配流水线和零部件的协作和专业化生产。
⑤有利于产品的维护和零部件的更换。
⑥零件的技术要求高，零件加工相对困难。
3）应用：用于高精度的少环尺寸链或低精度的多环尺寸链的大批大量生产装配中。
4）计算方法：完全互换法装配一般采用极值法进???尺寸链的计算。
5）计算时封闭环公差的分配：
①当组成环是标准尺寸时（如轴承宽度、挡圈的厚度等），其公差大小和分布位置为确定值。
②当某一组成环是不同装配尺寸链公共环时，其公差大小和位置根据对其精度要求最严的那个尺寸链确定。
③尺寸相近、加工方法相同的组成环，其公差值相等。
④难加工或难测量的组成环，其公差值可取较大数值，易加工或易测量的组成环，其公差值取;较小数值。
⑤在确定各待定组成环公差大小时，可根据具体情况选用不同的公差分配方法，如等公差法、等精度法或按实际加工可能性分配法等。
⑥各组成环公差带位置按入体原则标注，但要保留一环作为“协调环”，协调环公差带的位置由装配尺寸链确定。协调环通常选易于制造并可用通用量具测量的尺寸。
（2）统计互换装配法（不完全互换装配法）用完全互换法装配，装配过程虽然简单，但它是根据增环、减环同时出现极值情况来建立封闭环与组成环之间的尺寸关系的，由于组成环分配的制造公差过小常使零件加工产生困难。
1）统计互换装配方法的优点：扩大了组成环的制造公差，零件制造成本低；装配过程简单，生产率高。
2）统计互换装配方法的不足之处：装配后有极少数产品达不到规定的装配精度要求，须采取另外的返修措施。
;2.分组装配法
1）概念：当封闭环精度要求很高时，采用互换法计算尺寸链会使组成环公差很小，加工困难。这时可以将组成环公差按完全互换法求得后，放大若干倍，使之达到经济公差的数值。
2）特点：在装配时保证配合性质和配合精度均不变。
3）应用：适用组成环数少而装配精度要求很高的部件，如滚动轴承的装配、活塞和活塞销的装配等。
4）分组时应满足的条件：
①配合件的公差范围应相等，公差应同方向增大，增大的倍数等于分组数。
②为保证零件分组后数量匹配，配合件的尺寸分布应为相同的对称分布。
③配合件的表面粗糙度、几何公差不能随尺寸精度放大而放大。
④分组数不宜过多，只要把零件尺寸公差放大到经济精度即可。
3.修配装配法
1）概念：采用修配装配法时，装配尺寸链中各尺寸均按经济公差制造，但留出一个尺寸作为;修配环，以手工去除部分材料的方式改变修配环的尺寸，使封闭环达到规定的精度要求。
2）修配环（补偿环）的选择：
①修配环主要用来补偿由于其他组成环精度的放大而形成的累积误差，因此也叫补偿环。
②修配环不能为公共环，即该零件只能与一项装配精度有关。
3）特点：
①能获得很高的装配精度，而零件的制造精度要求低。
②增加了装配过程中的手工修配工作，劳动量大，工时不预定，不便于组织流水作业。
③装配质量依赖于工人的技术水平。
4）应用：单件小批生产、装配精度要求高、组成环数目较