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基于准直驱电机的足式机器人系统设计与运动控制：理论、实践与创新
一、引言
1.1研究背景与意义
随着科技的飞速发展，机器人技术已成为现代科技领域的重要研究方向之一。足式机器人作为机器人领域的一个重要分支，因其独特的运动方式和良好的环境适应性，在众多领域展现出了巨大的应用潜力。从设计理念上看，足式机器人源于对生物足部运动机理的深入研究，旨在模仿生物在复杂环境下的高效移动能力。
在过去几十年中，足式机器人取得了显著的发展。早期，相关研究主要集中在理论探索和基础技术研发上，如运动学和动力学模型的建立。随着技术的进步，机器人的机械结构设计不断优化，控制算法日益成熟，使得足式机器人的性能得到了大幅提升
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