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基于关节驱动电机电流的足式机器人触地检测方法的深度研究与优化
一、引言
1.1研究背景与意义
随着科技的飞速发展，足式机器人作为机器人领域的重要分支，凭借其独特的运动方式和卓越的环境适应能力，在众多领域展现出了广阔的应用前景。足式机器人模仿动物的腿部结构和运动原理，能够在复杂地形如崎岖山路、废墟瓦砾、狭窄通道等环境中自如行走，这是轮式或履带式机器人难以企及的。在救灾场景中，地震、泥石流等自然灾害发生后，现场往往存在大量的障碍物和不平整地面，足式机器人可以灵活穿梭其中，快速到达受灾区域，进行生命探测、物资运输等任务，为救援工作争取宝贵时间。在军事领域，足式机器人可执行侦察、巡逻、排雷等危险任
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