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一种基于超级电容的足式机器人单腿柔顺控制方法及系统.pdf

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(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112987578 B (45)授权公告日 2021.07.30 (21)申请号 202110509437.8 B62D 57/032 (2006.01) (22)申请日

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