基于改进FastSLAM算法的移动机器人定位精度提升研究.docx
基于改进FastSLAM算法的移动机器人定位精度提升研究
目录
基于改进FastSLAM算法的移动机器人定位精度提升研究（1）．．．．．．3
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
二、文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1FastSLAM算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2传统定位方法比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
三、问题分析与研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1基于改进FastSLAM算法的问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.2研究目标和主要任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
四、文献引用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
五、实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
5.1实验环境配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
5.2数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
六、改进FastSLAM算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
6.1算法原理介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
6.2算法具体实现步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
七、性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
7.1定位误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
7.2路径跟踪准确性评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
八、结果展示与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
8.1实验数据可视化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
8.2结果对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
九、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
9.1主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
9.2未来工作计划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
基于改进FastSLAM算法的移动机器人定位精度提升研究（2）．．．．．37
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
FastSLAM算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.1FastSLAM算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.2算法特点与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.3现有应用与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
改进策略与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.1算法优化思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.2关键技