基于多传感器信息融合的室内移动机器人定位算法研究.pdf
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摘要
摘要
随着室内移动机器人应用领域不断拓展，对移动机器人的定位精度要求越来
越高。本文以移动机器人定位算法为基础，针对单一传感器数据定位难以保证定
位精度的问题，同时考虑到特定环境下定位算法会影响系统定位精度，决定采用
多传感器信息融合方法。对定位算法进行改进，通过实验仿真和结果分析，验证
定位算法的精度和可行性。本文主要研究内容如下：
（1）建立移动机器人的运动模型和观测模型，对移动机器人的位姿进行预测
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