面向室内场景的移动机器人高精度定位与三维重建技术研究.pdf
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摘要
定位与建图是移动机器人对所处环境的感知与理解，也是机器人自主完成作业任
务的必要前提。为满足在室内场景下机器人定位与建图的精度要求，本文提出了一种
激光-视觉融合的方法，并借助室内场景特有的BIM信息，完成移动机器人在室内场
景的高精度定位与三维重建。本文首先是对激光-视觉的特征进行实时提取，提取图像
语义信息并对点云进行聚类处理，对二者传感器坐标系进行标定；然后由聚类后的特
征点云解算激光里程计，并完成移动机器人在BIM下的绝对定位，将其结果以卡尔曼
滤波的方式融入激光里程计；接着利用图像
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