室内移动机器人的初始定位的一种新方法.pdf

第 24 卷第 1 期　　　　　　　　　　　　　仪　器　仪　表　学　报　　　　　　　　　　　　　2003 年 2 月 室内移动机器人的初始定位的一种新方法 项志宇　刘济林 (浙江大学信电系信息与通信工程研究所　杭州　310027 ) 摘要　提出了一种基于“完整线段”匹配实现室内移动机器人初始定位的新方法。给出了完整线段的定义、性质和判定方法, 详细介 绍了该方法进行初始自定位的算法过程, 并对一些特殊情况进行了讨论。用该方法进行初始定位的实验结果令人满意。 关键词　移动机器人　定 位　激光测距雷达　完整线段 A Novel Method of Initial Localization for an Indoor Mobile Robot 　 Xiang Zhiyu Liu Jilin (Institute of Information and Communication Engineering , Dept . of Information Science and Electronic Engineering Zhejiang Univ ., Hangzhou 310027 , China ) 　 ( ) Abstract A complete line segment CLS based localization method is proposed to realize the initial localiza tion for an indoor mobile robot . The definition of the CLS as well as its properties and decision rules is given. The whole algorithm including corresponding measurements to deal with some special cases is described in de tail. The experiment result obtained showed our success. 　 　 　 　 Key words Mobile robots Localization Laser range finder CLS 因此, 相对于运动过程定位, 机器人的初始定位问 1　引　　言 题的研究就少得多。但初始定位又是实现室内移动机 器人完全 自由移动的重要环节, 因此它的研究就很有 在室内移动机器人的导航中, 实现机器人 自身的 意义。 . [1] 等人曾经提出了一种利用 2 激 J Vandorpe D 准确定位是一个基本而又非常重要的功能。机器人只 光测距雷达信息实现初始定位的方法, 但是该方法将 有实时明确 自己当前的方位, 才能快速准确地到达 目 整张