腿足机器人运动控制原理与仿真实践教程 课件 第2章-平面单腿机器人及基本运动控制方法.pptx

;课程介绍;腿足机器人控制技术

本节针对单腿系统介绍运动学、逆运动学、静力学等基础知识，以及基于这些知识的位置控制、PD控制、阻抗控制、虚拟模型控制等内容，建立起腿足关节到肢体控制的基本能力，并基于此掌握、应用并创新一些新的腿足控制。;2.1单腿运动学建模;2.1单腿运动学建模;2.1单腿运动学建模;2.1单腿运动学建模;L1;2.1单腿运动学建模;2.1单腿运动学建模;2.1单腿运动学建模;2.2单腿运动控制方法;2.2单腿运动控制方法;2.2单腿运动控制方法;2.2单腿运动控制方法;2.3仿真实验;模型搭建;2.3仿真实验;2.3仿真实验;2.3仿真实验;主函数框架;2.3仿真实验;2.3仿真实验;2.3仿真实验;2.3仿真实验;四、思考与作业

4.1作业：

仿真中将机器人抬高0.3m，自由落地后采集足端力，分别绘制出四种方法最优参数下的足地冲击力图。

4.2思考与探索：

(1)通过本章所学控制方法，设计运动轨迹，实现仿真中机器人连续跳跃。

(2)在(1)基础上研究最小化足地冲击力方法。;扩展URDF;;