工程力学课件运动学分析.ppt

1.选取动点（机构中的连接点）， 动系（动点在哪个物体上有相对位置的改变）。 2.分析三种运动及三种速度 绝对运动：可以将动系移走来确定； 相对运动：可以只留下动系并假设动系不动来确定； 牵连运动：可以只留下动系来确定，并进一步找到牵连点。 3.利用速度合成定理建立三种速度的关系，求解。 运动学——点的合成运动 解题步骤： 刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A用铰链与滑块连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 曲柄在水平位置时摇杆的角速度　　 解: 　1．动点：滑块A 动系：摇杆O1B 求： 例8-2 绝对运动:绕O点的圆周运动 相对运动:沿O1B的直线运动 牵连运动:绕O1轴定轴转动 运动分析 解: 　1．动点：滑块A 动系：摇杆O1B 绝对运动:绕O点的圆周运动 相对运动:沿O1B的直线运动 牵连运动:绕O1轴定轴转动 已知: 3. √　√　√ 如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮，以角速度ω绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。 求：在图示位置时，杆AB的速度。 A 解：1. 动点：AB杆上A 动系：凸轮 运动分析 绝对运动：直线运动 相对运动：曲线运动 牵连运动：定轴运动 例8-3 解：1、动点：AB杆上A, 动系：凸轮 牵连运动：定轴运动 相对运动：曲线运动 2、绝对运动：直线运动 已知： 3、 √　　√　　√ 解：1、动点：A, 动系：OC 牵连运动：定轴运动 相对运动：直线运动 2、绝对运动：直线运动 3、 解：1、动点：C 动系：AB 牵连运动：平动 相对运动：直线运动 2、绝对运动：直线运动 3、 练习题：已知：凸轮半径 求：φ=60o时, 顶杆AB的速度。 绝对速度va = ? , 方向沿AB ； 相对速度vr = ? , 方向?CA; 牵连速度ve=v0 , 方向 → 。 由速度合成定理 做出速度平行四边形,如图示。 ? 图示机构中，O端为固定铰支座，OA杆搁在直角折杆BC的 B端。已知BC杆移动速度为v，试求该瞬时杆OA的角速度。 例题 解：取动点为B ， 动系为OA 1.确定机构中的每个物体在做哪种运动，从而确定做平面运动 的刚体。 2.通过每个物体运动分析确定其上点的速度， 选取合适的方法 （基点法、投影法、瞬心法）建立速度之间的关系，求解。 运动学——刚体平面运动 解题步骤： 瞬心法 基点法 投影法 例9-1 椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动， AB=l。 求：此刻B端的速度以及规尺AB的角速度。 vA A B 解：1. AB作平面运动, 基点: A vBA 解：AB作平面运动， 速度瞬心为点C。 9-1 杆AB 的A 端沿水平线以等速度v 运动，运动时杆恒与一半圆周相切，半圆周半径 为R ，如杆与水平线间的夹角为 ，试以角 表示杆的角速度。 解： AB作平面运动, 基点为 A