第2章控制系统的状态空间表达式的解.ppt

第二章 控制系统状态空间表达式的解§2－1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） 所谓系统的自由解，是指系统输入为零时，由初始状态引起的自由运动。此时，状态方程为齐次矩阵微分方程 若初始时刻从t＝0开始，即x（0）＝x0；则其解为; ; ;; ; ; 3、 若A为约旦矩阵; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;