章达朗贝尔原理.doc

10-24 图示铅垂平面内曲柄—摇杆机构，均质曲柄OA的长度为l1 = r，质量为m1 = m；曲柄OA上作用一主动力偶，其矩M随时间而变化，使曲柄绕轴O以匀角速度作逆时针转动，并通过滑块A带动摇杆BD运动。长度为l2 = 3r的摇杆BD可视为质量m2 = 8m的均质细直杆，若不计滑块A的质量和各接触处摩擦，试求图示瞬时，力偶矩M的值和支座O对系统的约束力。 （题10.24答案：，，）（习题难度：中易） 解： (1) 运动学分析：如图(a) 动点：杆OA上的点A（套筒A上的点A）；动系：与杆BD固连。 大小 ? 方向 //AD 由几何关系得到 （逆时针） （方向//BD；如图所示） 大小 ? 方向 //AB 沿轴投影得到 （逆时针） 则 (2) 受力分析和惯性力系分析：如图(b) (3) 达朗贝尔原理： ① 杆BD：如图(c) ： ② 杆OA和滑块A：如图(d) ： （逆时针） ： （负号表示其真实方向与图示相反，即） ： （） B D M A O 30? 题10-24图 B D A O 30? 题10-24图(a) C1 C2 B C2 C1 D B D A O 30? A 题10-24图(b) M C2 题10-24图(c) M A O C1 题10-24图(d)