基于非线性测度的机器人抓取动态稳定性-长安大学学报.PDF

第27卷 第4期 长安大学学报(自然科学版) Vol.27 No.4 2007年7月 JournalofChang’anUniversity(NaturalscienceEdition) Jul.2007 文.编号:1671一8879(2007)04一103一04 基于非线性测度的机器人抓取动态稳定性 王凯明’，2，贾双盈 ，‘胡新利 “ (l.长安大学理学院，陕西西安710o64;2.西安交通大学理学院，陕西西安71。。49， 3.西安工程大学 理学院，陕西西安710048) 摘 要:为了研究多指手机器人非线性抓取系统 的动态稳定性，引入了12一范数下非线性算子浏 度;证明了非线性算子测度类似于矩阵测度对线性系统平衡点唯一性的作用，可以用来分析非线性 系统平衡点的唯一性和稳定性;应用非线性浏度得到了多指手机器人抓取的动态稳定性，抓取系统 靠近抓取平衡点的收数速度及平衡点吸引域的佑计;最后应用抓取实例验证了所得结论。结果表 明，可以通过调节抓取系统参数使得抓取指数渐近稳定。 关键词:控制工程;非线性浏度;抓取系统;动态德定性;LiaPunov 函数 中图分类号:029;TBn4.2 文献标志码 :A Dynamicstabilityofroboticmulti一fingeredgr8SPlllg basedonnonlinearmeasure WANGKai一ming，，2，JIAShuangying，‘HUXin--li3 (1.Schoolofscience，Chang’anUniversity，Xi’an710064，Shaanxi，China; 2.Schoo!ofscience，Xi’anjiaotongUniversity，Xi’an 710049，Shaanxi，China; 3.Schoolofscience，Xi，anPolytechnicUniversity，Xi，an710048，Shaan石，China) Ahstract:BylZ一norm，thenonlinearmeasureisintroducedtoanalyzethedynamicstabilityof roboticmulti一fingeredgrasping.Itisprovedthatitissimilartotheuseofmatrixmeasurefor linearsystem，thenonlinearmeasurecanbeusedtostudytheuniquenessandstabilityof nonlinearsystemequilibriumpointsoastostudythestabilityofroboticmulti-fi眼eredgraspi吧.With thismethod，theattractionregionsare estirnatedand theapproachi雌 speedofequilibrium point is described- Agraspi吃modelisdevelopedtoverifythepro因sedtheorerne1fective. T11eresultshowsthat 9扭sPingcanbeexPonentiallystablebyadjustingthegrasPPar lfig，7refs. words:controlellgllleerlllg; nonlinearmeasure;grasPing system;dynamicstability; Lia