V基于ZMP的双足机器人稳定性分析.pdf

第27 卷第1期 佳 木 斯 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol. 27 No. 1 2009 年 01 月 Jo rnal of Jiam si University ( Nat ral Science Edition) Jan. 2009 : 1008- 1402( 2009) 01- 0007- 03 ZMP 1,2 ( 1. , , 154007; 2. , , 150001) : 引入双足机器人研究中一 个重要物理量 零力矩点ZMP( Zero Moment Point) , 研究 其计算和测量方法, 利用其分 双足机器人在单腿和双腿支撑时的作用范围, 最后在二维和三维 平面内对机器人的ZMP 计算进行探讨, 为稳定步态的设计做了理论铺垫. : 双足机器人; 零力矩点ZMP; 稳定性 : TP242 : A ; , 0 ; , , ( . 2) , ( 3) . , , [ 1] . , , . , , , , , . 1 1. 1 ZMP ZMP , . [ 2, 3] V kobratovi , : 1 , , F , P , ; ZMP F P . 1. 2 : 2008- 11- 17 : ( 1975- ) , , , , . 8 佳 木 斯 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) 2009 年 x 2 , 2 F (z ) = (x ) dx ( 2) x ! ABCDEF, , 1 x , AB 2 DEF. (p x ) = !x 1 (x - p x ) ( x ) dx ( 3) ZMP , p x ( ZMP) , (p x )