双足机器人行走稳定性研究-哈尔滨工程大学学报.PDF

第30卷第ll期 哈尔滨工程大学 学报 V01．30№．1l ofHarbin Unlversltv Nov．2009 2009年11月 Joumal Engineering doi：lO．3969／j．issn．1006—7043．2009．11．015 双足机器人行走稳定性研究 俞志伟，王立权，韩金华 (哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一．针对传统的基于零力矩点(zMP)步态稳定性判 据方法，分析了zMP、c0P的相互关系，表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下，其zMP即为压力中 心点COP．基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化，提出对多点接触时支撑多边形区域描述．结合zMP／ 定性判据相比，该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性． 关键词：双足机器人；行走稳定性；综合稳定性判据；支撑区域描述 中图分类号：TP39文献标识码：A文章编号：1006-7043(2009)Il—1285瞒 in robots Walkingstabilitybipedal YU Jin-hua Zhi—wei，WANGLi-quan，HAN ofMechanical锄dElectrical (School En西nee^ng，HarbinEn百neeringUniversit)r，Harbin150001，Chin8) the measurementindexesforthe of mbots．Af- isoneof most movement Abstract：Stable bipedal walking important re- ter thetraditionaJ c—terionbasedonzeromoment authors the stability analyzed reviewing gait point(ZMP)，the betweenzMPandthecenterof concludedthattheZMPofa robotisthe lationship pressure(COP)，and bipedal ofthat robotifthereisneitherviscousforcenor forcebetweenthe robotanditshori- COP bipedal adsorption biped zontal difkrencesinhumanoid causeddifkrencesinsupponingsurfaces， footing．AIteranalyzing walkinggaits by theauthors amethodfor the su—aceina thatsa“sfies