基于PLC的小型搬运式机械手控制系统设计.doc

PLC的小型搬运式机械手控制系统设计 　　　　　　　　　 目录......................................................1 第一章 绪 论.............................................4 1.1小型搬运机械手机械手概述............................4 1.2小型搬运机械手机械手的组成和分类....................4 1.2.1小型搬运机械手机械手的组成.........................5  1.2.2小型搬运机械手机械手的分类.........................6 1.3小型搬运机械手国内外发展状况.. .....................71.4课题的提出及主要任务................................8 1.4.1课题的提出........................................8 1.4.2课题的主要任务....................................9 第二章 小型搬运机械手机械手的设计方案.....................9 2.1小型搬运机械手机械手的座标型式与自由度.............10 2.2小型搬运机械手机械手的手部结构方案设计.............11 2.3小型搬运机械手机械手的手腕结构方案设计.............13 2.4小型搬运机械手机械手的手臂结构方案设计.............14 2.5小型搬运机械手机械手的驱动方案设计.................15 2.6小型搬运机械手机械手的控制方案设计.................17 2.7小型搬运机械手机械手的主要参数.....................18 2.8小型搬运机械手机械手的技术参数列表................19 第三章小型搬运机械手 手部结构设计........................20 3.1小型搬运机械手夹持式手部结构.......................21 3.1.1小型搬运机械手手指的形状和分类...............22 3.1.2小型搬运机械手设计时考虑的几个问题...........23 3.1.3小型搬运机械手手部夹紧气缸的设计.............24 第四章 小型搬运机械手手腕结构设计........................26 4.1小型搬运机械手手腕的自由度........................28 4.2小型搬运机械手手腕的驱动力矩的计算................29 4.2.1小型搬运机械手手腕转动时所需的驱动力矩.......29 4.2.2小型搬运机械手回转气缸的驱动力矩计算.........30 4.2.3小型搬运机械手回转气缸的驱动力矩计算校核.....33 第五章 小型搬运机械手手臂伸缩、升降、回转气缸的设计与校核.33 5.1小型搬运机械手手臂伸缩部分尺寸设计与校核..........34 5.1.1小型搬运机械手尺寸设计.......................35 5.1.2小型搬运机械手尺寸校核.......................35 5.1.3小型搬运机械手导向装置......................36 5.1.4小型搬运机械手平衡装置......................37 5.2小型搬运机械手手臂升降部分尺寸设计与校核............37 5.2.1小型搬运机械手尺寸设计......................37 5.2.2小型搬运机械手尺寸校核......................37 5.3小型搬运机械手手臂回转部分尺寸设计与校核............38 5.3.1尺寸设计....................................39 5.3.2尺寸校核....................................40 第六章 小型搬运机械手气动系统设计........................41 6.1小型搬运机械手气压传动系统工作原理图...............42 6.2小型搬运机械手气压传动