基于PLC机械手控制系统设计-基于plc机械手论文.pdf

基于PLC 机械手控制系统设计 基于PLC 机械手控制系统设计 摘要： 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械 摘要： 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械 手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的 手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的 作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。 作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。 机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展 机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展 空间。 空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的 代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置 代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置 来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大 来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大 大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械 大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械 化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和 化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和 应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的 应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的 更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业 更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业 的。 的。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由 度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制 成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机 成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机 械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强， 械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强， 所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 一、机械手简介 一、机械手简介 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工 业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务， 业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务， 在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械 在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械 手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发 手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发 展前景。 展前景。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和 计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 1、机械手分类 1、机械手分类 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，它是一种独 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，它是一种独 立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规 立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规 定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械、记忆智能 定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备