第九届智能车竞赛 光电组-太原理工大学-晋豹三队技术报告.pdf

第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：太原理工大学 队伍名称：晋豹三队 参赛队员：关梅茹 马 克 高家源 带队教师：赵 岩 荆 薇 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名：______________ 带队教师签名：______________ 日 期：______________ I 晋豹智能车队 摘 要 本设计以第九届 “飞思卡尔”杯全国智能车大赛为背景，以大赛组委会指 定的B型车模为平台，制作一辆以飞思卡尔半导体公司的kinetis系列32位微控制 器MK60DX256ZVLL10为控制核心的智能车控制系统。以IAR为开发环境，利用 线阵CCD实现赛道两边黑道的识别，最终通过有效信息采用PID理论控制智能车 的方向和速度 ，并沿着赛道以尽可能快的速度运行。 【关键词】 线阵CCD ；PID ；飞思卡尔；MK60DX256ZVLL10 III 晋豹智能车队 目 录 第一章 引 言 1 1.1 “飞思卡尔”杯智能车大赛介绍 1 1.2 第九届智能车大赛规则介绍 1 1.3 章节安排 2 第二章 系统总体设计 5 2.1 系统概述 5 2.2 整车布局 5 2.3 智能车主要技术参数 6 第三章 机械系统设计及实现 7 3.1 舵机安装 7 3.2 转向轮的定位 7 3.3 车模重心 8 3.4 测速编码器的安装 8 3.5 CCD 的选择和安装 8 3.6 齿轮啮合及差速调整 9 3.7 轮胎的处理 10 第四章 硬件系统设计及实现 11 4.1 电源设计 11 4.2 传感器电路设计与实现 12