第九届智能车竞赛 光电组-河北联合大学-超级马力队技术报告.pdf

第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校 ： 河北联合大学 队伍名称： 超级马力 参赛队员 ： 成 磊 赵建英 唐 亚 指导教师 ： 刘振东 赵英娜 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术 报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论 文集中。 参赛队员签名： ____________ 带队教师签名： ___________ 日 期： ___________ 摘 要 智能车以汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、计算机、机 械等学科。具有自动行驶，自动变速，自动识别道路的功能。智能小车是智能行 走机器人的一种，这种智能小车可以适应不同环境，可以在人类无法进入或生存 的环境中完成人类无法完成的探测任务。 本系统主要由 MCF52255 控制核心、电源管理单元、路径识别电路、车速检 测模块、舵机控制单元和直流电机驱动单元组成，以飞思卡尔公司的 32 位单片 机 MCF52255 为控制核心，赛道识别和车速的检测相结合，通过对不同方位的传 感器数据进行综合分析来控制转向舵机和驱动电机，使智能车系统达到所需的稳 定性及快速性要求。本文详细的介绍了智能汽车的机械结构设计，硬件电路设计， 系统软件设计和理论分析以及模型车的控制算法设计。本智能车采用了适合智能 精确控制的 PID 算法，首先对系统的模型进行了分析，从而选择合适的算法。 然后对 CCD 采集到的图像进行分析，从而达到理想的控制。 关键词：智能汽车 PID 控制 传感器 直流电机 算法 CCD I 目 录 摘 要 I 第一章 绪论 1 1.1 智能车竞赛背