第九届智能车竞赛 光电组-燕山大学-YSU-Thunder技术报告.pdf

第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校：燕山大学 队伍名称：YSU-Thunder 参赛队员：李学珍 杨庆收 李兴浩 带队教师：宋俊杰 2014.8.1 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和 飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报 告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文 集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期： II 摘 要 本文以第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛为背景，介绍了燕山 大学光电组队员准备本次比赛所取得的成果。主要讨论了基于 Freescale 公司的 MK60DN512ZVLQ10芯片为核心制作的自主巡线智能车的设计方案和原理，车模 采用的是组委会统一提供的B车模。文章将从机械结构设计，硬件电路设计，软 件算法设计以 及调试经验等四个方面全面介绍智能车的制作及调试过程。 该车主要由线性CCD构成的道路检测系统，，驱动 电机以及机械传动齿轮 构成的动力系统，连杆机构以及转向伺服电机构成的转向系统，由编码器构成的 速度检测系统、蓝牙构成的数据传输系统以及以K60为核心的电路系统构成。结 合软件PID控制理论，从而实现了智能车的自主巡线功能。 关键词：FreescaleK60 智能车 自主巡线 PID III Abstract In this report ,we will introduce the achievements of the Yanshan University photoelectricgroupteaminthe NinthFreescaleCupNationalUniversityintelligent car race.The mainlydiscussion isaboutthe designscheme andthe principleofthe intelligentcar basedonthe MK60DN512ZVLQ10chipofThe Freescale.Company.The carusestheBmodelprovidedbytheorganizingcommittee.Thepaperwillintroduce thedesignanddebuggingprocessoftheintelligentcarinfourasbacts,whicharethe mechstructuredesign,thedesignofhardwarecircuit,thesoftwarealgorithmdesign andtheDebuggingexperience. The detectionsystemfromthe roadvehicle mainlycomposedofa linearCCD,, drive motorand powersystem,the gearswhich constitutethe linkmechanismand themechanicaltransmissionsystemSteerin