第九届智能车竞赛 光电组-东北大学秦皇岛分校-东秦光电一队技术报告.pdf

第九届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：东北大学秦皇岛分校 队伍名称：东秦光电一队 参赛队员：杨国庆 凌佛来 刘启锋 带队教师：顾德英 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于 保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本 人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛 作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关 内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第一章 引言 1 1.1 概述 1 1.2 文本结构2 第二章 系统设计要求及方案论证3 2.1 系统设计要求及方案的选定3 2.2 系统总体方案的设计3 2.3 小结 5 第三章 智能汽车机械结方案设计及优化6 3.1 智能汽车车体机械建模6 3.2 智能汽车传感器的安装6 3.2.1 速度传感器的安装6 3.2.2 线形CCD 的安装7 3.2.3 舵机的改进 8 3.2.4 前轮倾角的调整9 3.2.5 后轮差动轮的调整 10 3.3 重心调整 10 3.3.1 电路板的安装 11 3.3.2 电池安放 11 3.4 其他机械结构的调整 11 3.5 小结 12 第四章 硬件电路设计和说明 13 1 4.1 主控板设计 13 4.1.1 电源管理模块 13 4.1.2 电机驱动模块 14 4.1.3 接口模块 19 4.2 传感器设计20 4.2.1 线性CCD 传感器21 4.2.2 编码器21 4.3 键盘22 4.4 液晶屏22 4.5 小结22 第五章 控制软件设计说明23 5.1 线性CCD 传感器路径精确识别技术24 5.1.1 新型传感器路径识别状态分析24 5.1.2 线性CCD 传感器路径识别算法25 5.2 弯道的处理26 5.3 对速度的闭环控制26 5.4 障碍的处理28 5.5 坡道的处理28 5.6 强制掉头区的处理28 5.7 终点线的处理28 5.8 小结29 第六章 开发工具、制作、安装、调试过程30 6.1 开发工具30 2 6.2 调试过程30 第七章 模型车主要参数33 结 论34 参 考 文 献36 3 第一章 引言 1.1 概述 智能车也称无人车辆，是一个集环境