第九届智能车竞赛 光电组 北华大学 409新航客技术报告.doc

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：北华大学 队伍名称：409新航客 参赛队员： _______ _______ _______ 带队教师： _______ 带队教师： _______ 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 参赛队员签名： 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  摘 要 本文详细介绍了我们队为第九屇飞思卡尔智能汽车大赛而准备的智能车系 统方案。 该方案采用MK60DN512VLL10单片机作为系统的控制核心，通过TSL1401系列的线性CCD采集赛道数据并分析行驶路径。采用PID 算法对智能车的舵机和直流电机进行闭环控制，依据跑道的弯曲程度采取不同的控制策略。在机械方面，通过对赛车前轮定位参数的优化和对舵机供电电压的控制，进一步提高了赛车的性能。在赛车的调试方面，通过利用蓝牙模块和多个串口软件组件综合上位机和制作状态指示器与手动设置装置，大大方便了算法调试和加快了调试进度。经过实际测试，整个赛车系统能在规定的跑道上高速稳定地行驶。在本文中将系统介绍智能车的整体方案，具体模块的软硬件设计，机械改造，以及调试等内容。 关键词：智能车、寻线、起跑线、图像采集、数据处理、PID Abstract In this paper we will demonstrate the smart car system scheme for the Fifth national smart car contest.Based on micro controllers, MK60DN512VLL10, as control unit, the smart car system run in the specified road swiftly and steady. CMOS image-sensor, are applied to obtain lane image information .Then base on the information from the sensor,obtaining an optimized by certain algorithm and the information of Start lane . PID feedback algorithm is applied to control the angle and speed. In the process of debugging ,we adopt the wireless serial port, the SD and the denoting LED, which made the program debugging easier and more effectual. In another hand,by optimizing the parameter of the machine of system, the smart car has an excellence perform. In the later article, we will demonstrate the system scheme, the modules of system in hardware and software and the change in machinery of car. Keyword: Intelligent Car, Search Lane, Start lane, Image,Sampling, PID 目录 第一章 引言 1 1.1 大赛介绍 1 1.2系统概述与系统框架 2 第二章 机械结构调整与优化 3 2.1 智能车参数要求 3 2.2 舵机安装 4 2.3 编码器选择与安装 4 2.4 红外对管的安装 5 2.5 线性CCD的安装 6 2.6 整体机械参数调节 7 2.6.1 主销后倾角 7 2.6.2 主销内倾角 8 2.6.3 前轮外倾角 9 2.6.4 前轮