第九届智能车竞赛 华东赛区光电组-华东理工大学-华理胜利冲锋3队技术报告.pdf

 第九届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第九届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：华东理工大学 队伍名称：华理胜利冲锋3 队 参赛队员：吴骏逸 栗源兴 刘涛 带队教师：杜红彬 1  第九届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、 使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比 赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品 的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容 编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 2  第九届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 目录 第一章 引言 1 1.1 智能车研究背景简介 1 1.2 飞思卡尔智能车竞赛介绍 1 1.3 智能车制作情况概述、报告内容框架 2 1.3.1 智能车制作情况概述 2 1.3.2 报告内容框架 3 第二章 总体方案设计 4 2.1 智能车机械结构总体设计方案 5 2.2 硬件电路总体设计方案 5 2.3 软件系统总体设计方案 6 第三章 机械结构 7 3.1 底盘高度调整 7 3.2 前轮机械调整 7 3.2.1 主销后倾角 7 3.2.2 主销内倾角 8 3.2.3 前轮约束 9 3.3 后轮差速器调整 10 3.4 舵机安装与调整 11 3.4.1 舵机安装方式 11 3.4.2 舵机拉杆与摆杆调整 12 3.5 电路板安装与电池固定 13 3  第九届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 3.6 传感器安装与调整 14 3.6.1 线性CCD 安装高度与前瞻距离设定 15 3.6.2 陀螺仪安装位置 15 3.6.3 红外对管安装位置 15 3.7 编码器安装 16 3.8 电机齿轮安装与调整 16 3.9 轮胎选择和处理 17 3.10 防撞保护 17 第四章 硬件电路 19 4.1 电源模块 21 4.2 主控制器模块 23 4.3 电机驱动模块 24 4.3.1 电机驱动类型的选择 24 4.3.2 电机驱动原理图 25 4.