一种绳驱柔性连续型机器人的实时静力学避障规划方法.pdf
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(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117415812A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311511081.7
(22)申请日2023.11.14
(71)申请人大连理工大学
地址116024
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第3章工业机器人静力学及动力学分析
3.1引言
在第章中，我们只讨论了工业机器人的位移关系，还未涉及到力速度加速度。由
理论力学的知识我们知道，动力学研究的是物体的运动和受力之间的
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*10.1机器人静力学一、杆件之间的静力传递在操作机中，任取两连杆，。设在杆上的点作用有力矩和力；在杆上作用有自重力〔过质心）；和分别为由到和的向径。第2页,共23页，星期六，2024年，5月*按静力学方法，把这些力、力矩简化到的固联坐标系，可得：或式中(为杆的质量)。求出和在轴上的分量，就得到了关节力和扭矩，它们就是在忽略摩擦之后，驱动器为使操作机保持静力平衡所应提供的关节力或关节力矩，记作，其大小为第3页,共23页，星期六，2024年，5月*当忽略杆件自重时，上式可简记为：若以表示不计重力的关节力或力矩值，对于转动关节则有：式中——是自到杆的质心的向径。第4页,共23页，星期六，2024年
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第五章_机器人静力学
5.1机器人静力学的概述
5.1机器人静力学的概述
(1)机器人静力学作为机器人技术领域的一个重要分支，主要研究机器人系统在受力平衡状态下的力学行为。它关注的是在不考虑运动的情况下，机器人各个部件之间以及机器人与外部环境之间的力的相互作用和分布。静力学的研究对于确保机器人系统的稳定性和可靠性至关重要，是机器人设计、控制与优化过程中的基础理论。
(2)在机器人静力学中，我们通常会涉及到力的合成、分解、平衡和传递等基本概念。通过对这些概念的理解和应用，可以计算出机器人各个关节和结构部件所承受的力，从而确保机器人能够安全、高效地完成预定的任务。此外，机器人静力学
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无损检测爬壁机器人静力学设计分析
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【中文摘要】本文主要针对无损检测爬壁机器人工作中最常见的失效形式：机器人在设备表面摩擦力不足导致的滑移，以及由于重心偏移致使偏转力矩超标进而产生的倾覆，进行静力学设计分析。通过对机器人的各种运动临界条件建立力学模型，求解出满足所有工作姿态情况下，机器人实现安全工作所需要的临界吸附力，从而为机器人的最终结构定型设计与动力驱动选择提供科学理论支撑。
【关键词】爬壁机器人静力学设计
Staticsdesignandanalysisofwall-climbingrobotfornondestructivetesti
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(43)申请公布日 2022.05.27
(21)申请号 202210139748.4
(22)申请日 2022.02.15
(71)申请人 华中科技大学
地址 430000
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(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114454142 A
(43)申请公布日 2022.05.10
(21)申请号 202210127848.5
(22)申请日 2022.02.11
(71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所
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机器人路径规划中的实时避障算法研究论文
摘要：随着机器人技术的飞速发展，路径规划与实时避障成为机器人研究领域的关键问题。本文旨在探讨机器人路径规划中的实时避障算法，分析其重要性、研究现状和发展趋势。通过对实时避障算法的深入分析，为机器人路径规划提供理论依据和实用指导。
关键词：机器人；路径规划；实时避障；算法研究
一、引言
（一）实时避障算法的重要性
1.内容一：提高机器人自主性
1.1机器人作为智能设备，其自主性是衡量其智能水平的重要指标。实时避障算法能够使机器人在执行任务过程中，自主感知环境变化，及时调整路径，避免与障碍物发生碰撞，从而提高机器人的自主性。
1.2实时避障算法的实现，使得机
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(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114879701 A
(43)申请公布日 2022.08.09
(21)申请号 202210723490.2
(22)申请日 2022.06.23
(71)申请人 池州市安安新材科技有限公司
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112987755 A
(43)申请公布日 2021.06.18
(21)申请号 202110418027.2
(22)申请日 2021.04.19
(71)申请人 浙江欣奕华智能科技有限公司
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(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 212989953 U
(45)授权公告日 2021.04.16
(21)申请号 202022505136.1
(22)申请日 2020.11.03
(73)专利权人 沈阳艾麦思科技有限公司
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机器人静力学及动力学41微分变换与雅可比矩阵411微分.PPT
解：根据图示的相应位姿关系得 因此可得两坐标系的微分运动关系和静力传递关系为： {S} {T} {S} {T} 微分运动关系时： 静力传递关系时： 4.3??机器人的动力学 4.3.1?转动惯量 平移作为回转运动来分析 根据牛顿第二定律 和 若把这一运动看成是杆长为r，集中质量在末端为m的杆件绕z轴的 回转运动，则得到加速度和力的关系式为 式中， 和N是绕z轴回转的角加速度和转矩。 上式为质点绕固定轴回转时的运动方程式。I相当于平移运动时的质量，称为转动惯量 。 将它们代入前面的方程，得： 令 ，则有： 例：求图所示的质量为M，长度为L的匀质杆绕其一端回转时的转动惯
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