一种基于栅格法实现全向移动机器人避障路径实时规划的方法.pdf

轮式移动机器人的避障与路径规划.docx 摘要轮式移动机器人的避障与路径规划是本篇文章主要的研究内容，主要分为两个方面，一方面是基于嵌入式开发板对轮式移动机器人避障的研究，另一方面是基于MATLAB对机器人路径规划算法的研究。对于轮式移动机器人避障这一研究问题，主要采用STM32F103RCT6最小开发板、直流减速电机和红外避障传感器，来实现机器人的实时避障功能。对于路径规划这一问题是通过采用栅格法进行环境建模，最后结合A-Star算法对已经建模完成的简单环境进行路径规划。经过研究可知，用栅格法可以表示简易环境下的路径规划。当红外传感器与障碍物形成的夹角小于某一度数后，便无法成功检测到障碍物的存在。关键词：路径规划；A

2024-12-23 约2.46万字 35页立即下载

轮式移动机器人的避障与路径规划.docx 摘要本文主要研究内容是轮式移动机器人的避障与路径规划，其中路径规划采用的方法是用栅格法进行环境建模，最后结合A-Star算法对已经建模完成的简单环境进行路径规划。对于轮式移动机器人避障这一研究问题，主要采用STM32F103RCT6最小开发板、直流减速电机和红外避障传感器，来实现机器人的实时避障功能。经过研究可知，用栅格法可以表示简易环境下的路径规划。当红外传感器与障碍物形成的夹角小于某一度数后，便无法成功检测到障碍物的存在。关键词：路径规划；A-Star算法；栅格法；避障机器人；红外避障传感器；直流减速电机第一章绪论 1.1课题研究背景及意义随着科学技

2025-01-21 约2.29万字 39页立即下载

一种移动机器人路径规划控制方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112987740 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110225387.0 (22)申请日 2021.03.01 (71)申请人北方工业大学地址

2023-06-10 约1.03万字 12页立即下载

一种新的移动机器人动态避障方法 .pdf 维普资讯第２４卷第５期应用科学学报Ｖ０１．２４．Ｎｏ．５２００６年９月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＡＰＰＬＩＥＤＳＣＩＥＮＣＥＳＳｅｐ．２００６文章编号：０２５５—８２９７（２００６）０５—０５２５—０４种新的移动机器人动态避障方法 一段华，赵东标（南京航空航天大学机电学院，江苏南京２１００１６）摘要：提出了一种新颖、有效的移动机器人的动态避障方法．通过分析障碍物最大包围盒在机器人坐标系的位置以及其相对于机器人的速度，得到障碍物与机器人可能发生碰撞的方位，然后使用基于速度改变最小原则和速度改变最佳原则的第一和第二避障策略来完成机器人的动态避障．仿真结果表明，此方法能够使机器人在具有静态

2024-11-16 约2.84千字 4页立即下载

基于视觉传感器的移动机器人避障路径规划.docx 基于视觉传感器的移动机器人避障路径规划 基于视觉传感器的移动机器人避障路径规划 一、移动机器人避障路径规划概述 移动机器人避障路径规划是机器人技术中的一项关键技术，它涉及到机器人在未知或部分已知的环境中，如何安全有效地从起点移动到终点的问题。这项技术对于自动化物流、无人驾驶车辆、服务机器人等领域具有重要意义。基于视觉传感器的移动机器人避障路径规划，利用摄像头等视觉设备获取环境信息，通过图像处理和机器学习算法，实现对障碍物的识别和路径的规划。 1.1移动机器人避障路径规划的重要性 移动机器人避障路径规划对于提高机器人的自主性和适应性至关重要。在复杂多变的环境中，机器人需要能够实时识别障碍物并规划

2024-09-16 约4.8千字 14页立即下载

一种基于粒子群算法的移动机器人路径规划方法.pdf

2018-08-06 约小于1千字 8页立即下载

一种基于Delaunay三角形的移动机器人安全路径规划方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112987735 B (45)授权公告日 2022.06.14 (21)申请号 202110206299.6 (56)对比文件

2023-06-09 约1.64万字 13页立即下载

一种基于深度强化学习的移动机器人导航避障方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113359717 B (45)授权公告日 2022.07.26 (21)申请号 202110575846.8 审查员欧鑫磊 (22)申请日 2021.05.26

2023-06-16 约1.4万字 11页立即下载

基于深度学习的移动机器人路径规划与导航的实时性能优化资料集.docx 基于深度学习的移动机器人路径规划与导航的实时性能优化资料集目录一、基于深度学习的移动机器人路径规划与导航的实时性能优化项目申报书二、基于深度学习的移动机器人路径规划与导航的实时性能优化立项申请书三、基于深度学习的移动机器人路径规划与导航的实时性能优化阶段性成果报告四、基于深度学习的移动机器人路径规划与导航的实时性能优化最终成果报告基于深度学习的移动机器人路径规划与导航的实时性能优化项目申报书一、立项依据 1.国家政策支持近年来，我国政府高度重视人工智能产业发展，出台了一系列政策扶持措施。例如，《新一代人工智能发展规划》明确提出，要推动人工智能技术在机器人领域的应用，加强移动机

2025-04-02 约8.29千字 19页立即下载

基于激光雷达的移动机器人实时避障策略文档.pdf 第卷第期中南大学学报!自然科学版 ! # ’()*! +(,# ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! 年月 ! ! !

2019-04-09 约3.6万字 8页立即下载

一种基于相对坐标系下移动机器人动态实时避碰的新方法.pdf 第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月文章编号222 一种基于相对坐标系下移动机器人动态实时避碰的新方法Ξ 张凤谈大龙

2015-08-14 约1.61万字 4页立即下载

基于可视图算法的移动机器人路径规划.pdf

2017-10-28 约字 8页立即下载

移动机器人的路径规划.ppt 基于蚁群算法的机器人路径规划2019.5.27目录CONTENT01蚁群算法的简介0203与A*算法的比较蚁群算法的原理及仿真一、蚁群算法的简介二、蚁群算法的原理及仿真2.1栅格法构建地图建立地图应用最广泛的方法就是栅格法，其中栅格粒度决定着障碍物的表示精度，栅格粒度越小，障碍物的表示越精确，反之，栅格粒度越大，障碍物的表示越模糊，其中白色区域为可行道路，黑色区域为障碍物。二、蚁群算法的原理及仿真2.2蚁群算法的原理二、蚁群算法的原理及仿真2.2蚁群算法的原理二、蚁群算法的原理及仿真2.2蚁群算法的原理蚁群算法采用人工蚂蚁模拟自然界蚂蚁的寻路方式，每个人工蚂蚁的行为应符合下列规律：二、蚁群算法

2025-02-22 约小于1千字 13页立即下载

移动机器人路径规划.ppt 数学编程法用一组不等式来表示机器人的避碰约束，机器人运动起点和终点分别用一个函数的起始条件和终止条件表示，同时设定一个最优评价函数，从而将路径规划问题转化为一个纯数学的最优求解问题。基于模糊逻辑的方法模糊逻辑：构造二维隶属度函数，模糊综合评价该方法在环境未知或发生变化的情况下，能够快速而准确地规划机器人路径，对于要求较少规划时间的机器人是一种良好的导航方法。缺点是当障碍物数目增加时，该方法的计算量会很大，影响规划结果1基于神经网络的方法利用神经网络进行路径规划缺点：运算时间长，在运动空间数据不完备时可能发生不收敛或路径不可行问题基于遗传算法的路径规划遗传算法是计算数学中用于解决最优化的搜索算法

2025-02-04 约2.64千字 19页立即下载

移动机器人路径规划.ppt **********关于移动机器人路径规划体系结构基于功能的分层式体系结构功能：感知-建模-规划-行动基于(传感器)行为的反应式体系结构如Brooks包容式体系结构机器人行为控制器构造优化方法基于模糊逻辑及神经网络的监督学习基于传感器信息的局部运动规划(前两种)混合式BrooksR,RobisA.LayeredControlSystemforaMobileRobot.IEEETransonRoboticsAutomation.1986,2(1):14-23第2页,共19页，星期六，2024年，5月路径规划以C表示机器人的位形空间，以F表示无碰撞的自由位形空间。给定机器人初始位形qinit和目标

2024-11-30 约2.8千字 19页立即下载