一种基于相对坐标系下移动机器人动态实时避碰的新方法.pdf

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 一种基于相对坐标系下移动机器人动态实时避碰的新方法Ξ 张 凤 谈大龙 中国科学院机器人学开放实验室 沈阳 中国科学院研究生院 摘 要 本文提出了一种机器人在动态环境下的动态实时避碰的新方法 此方法是基于相对坐标系 在加速度 空间中 通过动态实时地调整机器人自身速度的大小和方向使其离开碰撞区域 即碰撞危险区域 达到与动 静态障 ! 碍物之间的避碰仿真实验验证了此方法的有效性 关键词 移动机器人 避碰 相对坐标系 中图分类号 ×° 文献标识码 − ΑΝΕΩ ΡΕΑΛ ΤΙΜΕ ΑΝΔ ΔΨΝΑΜΙΧΧΟΛΛΙΣΙΟΝΑςΟΙΔΑΝΧΕ ΜΕΤΗΟΔ ΟΦΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤΣΒΑΣΕΔ ΟΝ ΡΕΛΑΤΙςΕ ΧΟΟΡΔΙΝΑΤΕΣ 2 ƒ ×⁄ ΡοβοτιχσΛαβ ΧηινεσεΑχαδεμψοφ Σχιενχεσ Σηενψανγ ΓραδυατεΣχηοολοφ τηεΧηινεσεΑχαδεμψοφ Σχιενχεσ 2 Αβστραχτ √√ ×√√√√ ∏√√∏2 √ ×∏∏√ Κεψωορδσ √ √ 1 引言Ιντροδυχτιον 的依赖位置信息或将速度信息通过某种方式转化 为位置信息来确定潜在的碰撞的方法称为零阶方 运动规划是机器人应用中一个重要的研究方 向≈避碰问题是移动机器人运动规划中的一个基本 法如∏ƒ∏提出了同时调整角度和速度的 合作避碰方法≈ 它提出了调整速度和角度 最终又 问题 将其转化成位置信息进行考虑利用速度信息来确 传统的避碰规划方法都有一些假设使规划可