动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法.PDF

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法Ξ 薄喜柱 洪炳熔 哈尔滨工业大学计算机系智能机器人研究室 摘 要 本文提出一种多个移动机器人在动态环境下进行路径规划的新方法 基于栅格类的环境表示和障碍 地图 协调同一工作环境中多移动机器人的运动状态 以避免相互之间发生碰撞 该方法的复杂性较低 具有很好的 实时性能 结合机器人足球领域 进行了实验 验证了这个方法的正确性和有效性 关键词 移动机器人 动态环境 路径规划 机器人足球 中图分类号 ×° 文献标识码 ΑΜΕΤΗΟΔ ΟΦΧΟΛΛΙΣΙΟΝΑςΟΙΔΑΝΧΕ ΠΛΑΝΝΙΝΓ ΦΟΡ − ΜΥΛΤΙΡΟΒΟΤΣΙΝΔΨΝΑΜΙΧΕΝςΙΡΟΝΜΕΝΤ 2 2 ÷∏ Δεπαρτμεντοφ Χομπυτερ ΗαρβινΙνστιτυτεοφ Τεχηνολογψ 2 Αβστραχτ × √∏√2 2 ∏√∏ √∏ 2 2 √ × ¬ ≥¬√√√ Κεψωορδσ √ 1 引言Ιντροδυχτιον 路径规划问题ƒ∏∏∏≈提出一个当工作空间中 障碍物运动轨迹已知时得到无碰路径的算法2 路径规划是自治式移动机器人的一个重要组成 ≈采用动 静转换的方法进行路径规划 ƒ2 部分 它的任务是在具有障碍物的环境中 按照一定 ≈提出速度障碍的观点 根据机器人之间的相对 的评价标准 寻找一条从起始状态 包括位置及姿 速度