文档详情

一种移动机器人路径规划控制方法.pdf

发布：2023-06-10约1.03万字共12页下载文档

文本预览下载声明

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112987740 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110225387.0 (22)申请日 2021.03.01 (71)申请人北方工业大学地址

显示全部

相似文档

一种移动机器人的移动控制方法、以及移动机器人.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113359766 A (43)申请公布日 2021.09.07 (21)申请号 202110756426.X (22)申请日 2021.07.05 (71)申请人杭州萤石软件有限公司
2023-06-19 约2.2万字 24页立即下载
移动机器人路径规划与跟踪控制研究.pdf 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 移动机器人路径规划与跟踪控制研究摘要从日常生活的扫地机器人到替代人工的巡检机器人再到探索宇宙的火星车，机器人产业迎来了蓬勃发展时期，自主化与智能化作为移动机器人的主要特征，而路径规划与跟踪控制技术也是实现移动机器人自主智能导航的关键之一。本文主要从移动机器人领域中的路径规划与跟踪控制技术进行研究，主要内容如下：首先，针对移动机器人基于现有麻雀搜索算法进行全局路径规划时，存在易陷入局部最优、收敛速度慢、路径可行性差等问题，本文引入Circle混沌映射优化种群，引入黄金正弦策略和Levy飞行策略改进位置更新函数，对麻雀搜索算法进行改进，改进算法在
2025-06-08 约11.57万字 70页立即下载
移动机器人的路径规划.ppt 基于蚁群算法的机器人路径规划2019.5.27目录CONTENT01蚁群算法的简介0203与A*算法的比较蚁群算法的原理及仿真一、蚁群算法的简介二、蚁群算法的原理及仿真2.1栅格法构建地图建立地图应用最广泛的方法就是栅格法，其中栅格粒度决定着障碍物的表示精度，栅格粒度越小，障碍物的表示越精确，反之，栅格粒度越大，障碍物的表示越模糊，其中白色区域为可行道路，黑色区域为障碍物。二、蚁群算法的原理及仿真2.2蚁群算法的原理二、蚁群算法的原理及仿真2.2蚁群算法的原理二、蚁群算法的原理及仿真2.2蚁群算法的原理蚁群算法采用人工蚂蚁模拟自然界蚂蚁的寻路方式，每个人工蚂蚁的行为应符合下列规律：二、蚁群算法
2025-02-22 约小于1千字 13页立即下载
移动机器人路径规划.ppt 数学编程法用一组不等式来表示机器人的避碰约束，机器人运动起点和终点分别用一个函数的起始条件和终止条件表示，同时设定一个最优评价函数，从而将路径规划问题转化为一个纯数学的最优求解问题。基于模糊逻辑的方法模糊逻辑：构造二维隶属度函数，模糊综合评价该方法在环境未知或发生变化的情况下，能够快速而准确地规划机器人路径，对于要求较少规划时间的机器人是一种良好的导航方法。缺点是当障碍物数目增加时，该方法的计算量会很大，影响规划结果1基于神经网络的方法利用神经网络进行路径规划缺点：运算时间长，在运动空间数据不完备时可能发生不收敛或路径不可行问题基于遗传算法的路径规划遗传算法是计算数学中用于解决最优化的搜索算法
2025-02-04 约2.64千字 19页立即下载
移动机器人路径规划.ppt **********关于移动机器人路径规划体系结构基于功能的分层式体系结构功能：感知-建模-规划-行动基于(传感器)行为的反应式体系结构如Brooks包容式体系结构机器人行为控制器构造优化方法基于模糊逻辑及神经网络的监督学习基于传感器信息的局部运动规划(前两种)混合式BrooksR,RobisA.LayeredControlSystemforaMobileRobot.IEEETransonRoboticsAutomation.1986,2(1):14-23第2页,共19页，星期六，2024年，5月路径规划以C表示机器人的位形空间，以F表示无碰撞的自由位形空间。给定机器人初始位形qinit和目标
2024-11-30 约2.8千字 19页立即下载
移动机器人路径规划.ppt **关于移动机器人路径规划第1页，共19页，星期日，2025年，2月5日体系结构基于功能的分层式体系结构功能：感知-建模-规划-行动基于(传感器)行为的反应式体系结构如Brooks包容式体系结构机器人行为控制器构造优化方法基于模糊逻辑及神经网络的监督学习基于传感器信息的局部运动规划(前两种)混合式BrooksR,RobisA.LayeredControlSystemforaMobileRobot.IEEETransonRoboticsAutomation.1986,2(1):14-23第2页，共19页，星期日，2025年，2月5日路径规划以C表示机器人的位形空间，以F表示无碰撞的自由位形空间。
2025-03-01 约2.84千字 19页立即下载
移动机器人路径规划.ppt 1、举例说明离散信号的概念（学生借书册数，每年招生数），以体温信号说明连续信号如何变为离散信号。移动机器人路径规划概述与人工势场法整理人：李帅中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知实验室overview1.什么是路径规划2.路径规划的常用方法3.人工势场法1.什么是路径规划1.1定义-----howshouldIgothere？依据某种最优准则，在工作空间中寻找一条从起始状态到目标状态的避开障碍物的最优路径。需要解决的问题：始于初始点止于目标点。避障。尽可能优化的路径。2.4人工势场法2.1基于几何构造的方法2.3智能化路径规划方法2.2栅格法2.机器人路径规划常用方法2.1基于几何构造的方
2025-03-10 约1.85千字 10页立即下载
移动机器人路径规划.docx 移动机器人路径规划 目录内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 路径规划基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 2.1路径规划的定义与分类．．．．．．．．．．．
2025-04-14 约2.92万字 49页立即下载
动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法.PDF 第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月 ≥ 文章编号222 动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法Ξ 薄喜柱洪炳熔
2018-10-07 约1.13万字 4页立即下载
一种基于粒子群算法的移动机器人路径规划方法.pdf
2018-08-06 约小于1千字 8页立即下载
一种优化转弯角度的移动机器人路径规划方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113359776 A (43)申请公布日 2021.09.07 (21)申请号 202110801751.3 (22)申请日 2021.07.15 (71)申请人贵州电网有限责任公司
2023-06-19 约8.86千字 9页立即下载
动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法.pdf 第卷第期 $4*机器人@ABAC1T|-$4.OT-* 年月 $##?$rsx-.$## DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD 文章编号!##$%#’($##)#*%##+%# 动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法, 薄喜柱洪炳熔哈尔滨工业大学计算机系智能机器人研究室 (*###) 摘要本文提出一种多个移动机器人在动态环境下进行路径规划的新方法基于栅格类的环境表示和障碍 !- 地图协调同一工作环境中多移动机器人的运动状态以避免相互之间发生碰撞该方法的复杂性较低具有很好的 ..-. 实时性
2025-04-16 约2.42万字 7页立即下载
一种基于栅格法实现全向移动机器人避障路径实时规划的方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113359756 B (45)授权公告日 2022.06.28 (21)申请号 202110723785.5 (56)对比文件
2023-06-19 约1.55万字 14页立即下载
一种能耗惩罚机制下多移动机器人路径规划的方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114460944 A (43)申请公布日 2022.05.10 (21)申请号 202210128403.9 (22)申请日 2022.02.11 (71)申请人安徽工程大学地址 241000
2023-05-05 约9.65千字 8页立即下载
一种面向城市环境的移动机器人融合路径规划方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113391633 A (43)申请公布日 2021.09.14 (21)申请号 202110684793.3 (22)申请日 2021.06.21 (71)申请人南京航空航天大学地址
2023-06-19 约1.11万字 12页立即下载