连续型机器人研究综述.pdf

第32卷第5期 V01．32，No．5 2010年9月 机器人 ROBOT Sep．，2010 DoI：10．3724／sP．J．1218．2010．00688 连续型机器人研究综述 孙立宁，胡海燕，李满天 (哈尔滨T业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150080) 摘要：连续型机器人是一种新型的仿生机器人，采用“无脊椎”的柔性结构，不具有任何离散关节和刚性连 杆．其弯曲r圭能优良，对障碍物众多的非结构环境和工作窄问狭小的受限工作环境适应能力强，不仅可以像传统机 器人那样在其末端安装执行器以实现抓取和夹持等动作，还I玎以利用j￡整个机器人本体实现对物体的抓取．本文对 连续型机器人的仿生原理与结构特点进行了分析，介绍了连续型机器人的研究现状，并对其潜在应用领域和未来研 究工作进行了探讨和展望． 关键词：连续型机器人；仿生机器人；控制算法；路径规划 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002．0446(2010)-05．0688．07 AReviewonContinuumRobot SUN Mantian Lining，HUHaiyan，LI and Institute (State铆LaboratoryofRoboticsSystem，HarbinofTechnology，Harbin150080，China) Abstract：Asanovel robot．thecontinuumrobotfeaturesakindof biologicallyinspired withnodiscreteand link．111econtinuumrobothasexcellent tounstructured jointrigid bendingability,goodadaptability and environments．Itnot Can or withtheend—effectorattachedattheendoftherobot, highlycongested onlygraspgripobject anil liketraditional alsoCan whole this bionics and robots，but objectbyusing manipulation．Inpaper,the grasp principles structurecharacteristicsofcontinuumrobotare researchstateofthecontinuumrobotisreviewed，the analyzed，thepresent is the furtherresearcharediscussed． foreseen，and potentialapplication problemsneeding Keywords：continuumrobot；biologicallyinspiredrobot；controlalgorithm；pathplanning 1引言(Intro