车载机械手系统的重心控制.PDF

# 24 # Me hani al Ele tri al Engineering Magazine Vol. 21 No. 3 2004 机电工程 2004 年第21卷 第3 期 车载机械手系统的重心控制 1, 2 1 , ( 1. 中国科学院沈阳自动化研究所, 辽宁 沈阳 110015; 2. 沈阳化工学院, 辽宁 沈阳 110142) : / , , / 。, 。 : / ; ; ; :TP241 : A : 1001- 4551( 2004) 03- 0024- 03 Gravity Center Control of Manipulator Systemfor LoadedVehicle FU Xiu2hui1, 2, WANG Yue2 hao1 ( 1. Shenyang I nstitute of Automation , the ChineseAcademy of Sciences , Shenyang 110015; 2. Shenyang Institute of Chemical Technology , Shenyang 110142, China) Abstract: This paper proposes a ontrol s heme method about manipulator/ vehi le system of installing manipulator on mobile me hanism by using the method of resolve motion. The ontrol s heme an prevent manipulator/ vehi le systems from falling to the ground through ontrolling gravity. s enter of the system. The paper presents the ontrol prin ipal diagram and the experiment of one2freedom vehi le system installing two2freedom manipulator. The experiment verifies the feasibility of the s heme. Key words: manipulator/ vehi le system; gravity. s enter ontrol; basi oordinate; vehi le oordinate 1 机器人翻倒的条件 2 机械手/ 车辆系统的重心控制方案 机器人翻倒的示意图, 如图1 所示。当机械手 控制系统所用的坐标系。如图2 所示。 抓起搬运物时, 系统的重心在地面的投影点在阴影 外时, 机器人就将要翻倒。图1 中的阴影为车辆的 车轮与地面接触点所联结的范围。通过对机械手/ 车辆系统的运动进行控制, 使系统的重心投影在阴 影内, 则机器人就不会翻倒了。 2 坐标系中的O - X Y Z 是基准坐标系, O - 0 0 0 0 1